[實用新型]一種折疊變形的移動機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320750374.6
• 申請日: 2013-11-25
• 公開（公告）號: CN203544188U
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 段宇航
• 申請（專利權(quán)）人: 段宇航
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 廈門原創(chuàng)專利事務(wù)所 35101
• 代理人: 高巍

1.一種折疊變形的移動機器人，其特征在于其包括：

相套并在一徑向（A）上的兩端鉸接以旋轉(zhuǎn)配合的一內(nèi)圓環(huán)（10）和一外圓環(huán)（20），內(nèi)圓環(huán)（10）的外徑面上至少套接一可繞其軸向轉(zhuǎn)動的內(nèi)輪圈（120），外圓環(huán)（20）的外徑面上至少套接一可繞其軸向轉(zhuǎn)動的外輪圈（220）；內(nèi)圓環(huán)（10）的環(huán)內(nèi)空間（101）中還包括：

固定于內(nèi)圓環(huán)（10）上的一用于改變內(nèi)圓環(huán)（10）和外圓環(huán)（20）相對折疊角度的夾角電機（30）、一用于驅(qū)動連接外輪圈（220）轉(zhuǎn)動的外圈電機（40）、一用于驅(qū)動連接內(nèi)輪圈（120）轉(zhuǎn)動的內(nèi)圈電機（50）；其中，所述的夾角電機（30）的轉(zhuǎn)軸（31）穿過內(nèi)圓環(huán)（10）與外圓環(huán)（20）固接，外圈電機（40）的轉(zhuǎn)軸（41）穿過內(nèi)圓環(huán)（10）與外圓環(huán)（20）驅(qū)動連接外輪圈（220）；夾角電機（30）的轉(zhuǎn)軸（31）和外圈電機（40）的轉(zhuǎn)軸（41）作為上述徑向（A）上的兩鉸接端；

在上述徑向（A）上還轉(zhuǎn)動連接有一重力校位的重擺（70），重擺（70）底部固定有照明器（100），重擺（70）頂部固定有偵測器（90）；

還固定連接有一電控盒（60）和一電源盒（80）。

2.如權(quán)利要求1所述的一種折疊變形的移動機器人，其特征在于：所述的內(nèi)圓環(huán)（10）上設(shè)置與內(nèi)輪圈（120）內(nèi)表面的轉(zhuǎn)動配合的滾梢、滑輪或齒輪；外圓環(huán)（20）上設(shè)置與外輪圈（220）的內(nèi)表面轉(zhuǎn)動配合的滾梢、滑輪或齒輪。

3.如權(quán)利要求2所述的一種折疊變形的移動機器人，其特征在于：所述的內(nèi)輪圈（120）和外輪圈（220）為可與滾梢、滑輪或齒輪束緊轉(zhuǎn)動配合的剛性圈、皮帶圈、齒形履帶圈。

4.如權(quán)利要求3所述的一種折疊變形的移動機器人，其特征在于：所述剛性的內(nèi)輪圈（120）和外輪圈（220）外徑面套有橡膠環(huán)（12、22）。

5.如權(quán)利要求1所述的一種折疊變形的移動機器人，其特征在于：所述電控盒（60）為圓管形，電控盒（60）固定在夾角電機（30）上，電控盒（60）具有一縮徑部（61），縮徑部（60）套接一滾珠軸承（611），重擺（70）上設(shè)有一套孔（701），該套孔（701）與滾珠軸承（611）外徑套接。

6.如權(quán)利要求1或5所述的一種折疊變形的移動機器人，其特征在于：所述的重擺（70）底部設(shè)有一套筒（71）；照明器（100）與套筒（71）套接固定。

7.如權(quán)利要求6所述的一種折疊變形的移動機器人，其特征在于：所述的重擺（70）底部套筒（71）上固定有可與地形接觸的滾動件（711），所述的滾動件（711）為滾動軸承。

8.如權(quán)利要求1所述的一種折疊變形的移動機器人，其特征在于：所述的重擺（70）頂部設(shè)有一定位塊（72），定位塊上設(shè)有一T形槽（721）；所述的偵測器（90）上固定一T形塊（91），T形塊（91）與T形槽（721）卡合套接。

9.如權(quán)利要求1所述的一種折疊變形的移動機器人，其特征在于：所述的電源盒（80）固定接在電控盒（60）與外圈電機（40）之間。

10.如權(quán)利要求1所述的一種折疊變形的移動機器人，其特征在于：所述的偵測器（90）為攝像頭。