[實用新型]一種水下清刷機器人的清刷筒

有效

• 申請號: 201320745841.6
• 申請日: 2013-11-22
• 公開（公告）號: CN203593153U
• 公開（公告）日: 2014-05-14
• 發明（設計）人: 周軍;趙鴻飛;傅昱平;吳金昆;李珅;徐世勇;梁齊龍;李超;黃聰;喻榮濤;劉波;王婷婷;李奎
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 常州市維益專利事務所 32211
• 代理人: 張曉東

技術領域

本實用新型涉及一種水下清刷機器人的清刷筒。

背景技術

近年來，隨著我國經濟的快速發展，“十二五”時期更是水利事業跨越式發展的重大機遇，隨著日益增長的中小型水利設施病險檢測需要，我國水下機器人正逐漸向商業化、產業化方向發展。

水下清刷機器人用于清刷水下建筑物（水壩，大堤、閘門、橋梁等）表面，將建筑物表面的裂紋等缺陷顯示出來。但是現有的水下清刷機器人的清刷裝置為立式清刷裝置，依靠電機驅動底部具有刷絲的刷盤旋轉，來清刷水下建筑物的表面，在遇到水下凹凸不平的表面時，僅僅能依靠刷絲自身的變形來適應凹凸表面，清刷的不夠徹底，而且清刷面積有限，需要多個清刷頭配合使用。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是：提供一種清刷面積大，對凹凸表面適應性強的水下清刷機器人的清刷筒。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種水下清刷機器人的清刷筒，包括筒體、可壓縮氣囊、清刷頭和清刷柱，筒體表面具有多個錐孔，清刷頭安裝在清刷柱上，清刷柱穿過錐孔，清刷柱具有與錐孔配合的防止清刷柱在伸縮時脫離筒體的錐形結構，可壓縮氣囊設置在筒體內部，支撐清刷柱，清刷柱抵在可壓縮氣囊表面。

清刷筒的筒體兩端通過軸端蓋和端蓋封閉。

清刷頭為刷絲刷頭，刷絲刷頭與清刷柱螺紋連接。刷絲刷頭和清刷柱采用螺紋連接，有利于刷絲的更換。

本發明的有益效果是：當清刷頭遇到凸起的障礙物時，通過清刷柱的伸縮，可使清刷頭在不阻礙清刷筒旋轉情況下更好地貼合凹凸不平的壩面，對壩面進行清刷；采用清刷筒可以增大清刷的面積，從而提高清刷效率，減小水下機械人的體積，使水下機器人更加靈巧。

附圖說明

圖1為本發明的清刷筒的結構示意圖；

圖2為本發明的清刷柱的結構示意圖；

圖3為本發明的清刷裝置的結構示意圖；

圖中，1.驅動器，2.清刷筒，2-1.筒體，2-2.可壓縮氣囊，2-3.清刷頭，2-4.清刷柱，2-5.錐孔，2-6.軸端蓋，2-7.端蓋，3.彈性聯軸器。

具體實施方式

如圖1、2所示，一種水下清刷機器人的清刷筒，包括筒體2-1、可壓縮氣囊2-2、清刷頭2-3和清刷柱2-4。

筒體2-1表面具有多個錐孔2-5，清刷頭2-3安裝在清刷柱2-4上。

清刷頭2-3用于清刷大壩壁面，清刷頭2-3為刷絲刷頭，可根據不同的壁面情況選用不同的刷絲或刷刀，刷絲刷頭包括刷絲和固定刷絲的底座。為簡化刷絲的更換步驟以及更換不同種類的清刷頭，底座上具有螺紋，刷絲刷頭與清刷柱2-4螺紋連接。清刷柱2-4穿過錐孔2-5，清刷柱2-4具有與錐孔2-5配合的防止清刷柱2-4在伸縮時脫離筒體2-1的錐形結構，清刷柱2-4包括圓錐形柱體和圓錐形柱體頂部的螺桿，如圖2所示，在圖1中為便于清楚地顯示筒體與清刷頭、清刷柱之間的結構關系，未將所有清刷頭、清刷柱都展示出來，在實際中所有錐孔內都具有清刷柱，清刷柱上都具有清刷頭。

可壓縮氣囊2-2設置在筒體2-1內部，支撐清刷柱2-4，清刷柱2-4抵在可壓縮氣囊2-2表面，清刷柱2-4通過擠壓壓縮可壓縮氣囊2-2實現受控的伸縮，使清刷頭2-3在不阻礙清刷筒2旋轉情況下更好地貼合凹凸不平的壩面，并可以越過一定高度的障礙物。

清刷筒2的筒體2-1兩端通過軸端蓋2-6和端蓋2-7封閉，防止氣囊軸向移動。

如圖3所示，該清刷筒通過步進電機驅動旋轉，步進電機通過彈性聯軸器3與清刷筒2的軸端蓋2-6驅動連接。

通過調整筒體的厚度和氣囊的沖氣量可以解決氣囊帶來的浮力問題。通過加長清刷筒的長度可以增大清刷面積，提高工作效率。