[實用新型]具有轉動功能的機械手

有效

• 申請號: 201320700926.2
• 申請日: 2013-11-08
• 公開（公告）號: CN203600246U
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 姜靜慧
• 申請（專利權）人: 重慶風過旗揚科技發展有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，具體涉及一種具有轉動功能的機械手。

背景技術

機械手能模仿人手和臂的某些動作，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

現有取料機械手一般包括基座，以及設置在基座上的橫向進給機構、縱向進給機構、手臂夾手機構和手臂水平旋轉機構。所述的手臂水平旋轉機構用于推動手臂旋轉送料。然而，現有的手臂水平旋轉機構通常采用的鉸鏈四桿機構或齒條、齒輪傳動，這些旋轉機構復雜，成本高。

實用新型內容

針對上述現有技術存在的缺陷，本實用新型要解決的技術問題是現有機械手的旋轉機構采用鉸鏈四桿機構或齒條齒輪傳動，結構復雜，成本高。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案是：具有轉動功能的機械手，包括基座、升降氣缸、伸縮氣缸、滑板、手爪氣缸和手爪，所述基座連接在升降氣缸的活塞桿A端部，伸縮氣缸設于基座一端、手爪氣缸和手爪設置在滑板上，伸縮氣缸的活塞桿B與滑板連接，所述手爪氣缸的活塞桿C可驅動手爪抓放，其中，所述升降氣缸下方設有導向筒、導銷和使導銷轉動的導向槽，所述導向筒與升降氣缸連接，導向筒徑向的兩側壁上均設所述導向槽，所述導銷與升降氣缸的活塞桿A連接，導銷兩端插入到導向槽中。

采用上述技術方案時，升降氣缸的活塞桿A與導銷連接，導銷兩端插入與之配合的導向槽，升降氣缸的活塞桿A在上下移動時，受導銷和使導銷轉動的導向槽的導向作用，不僅可以在豎直方向上移動，而且可以在水平方向旋轉，導銷和導向槽結構簡單，所需成本廉價。

進一步，所述滑動板上設置多個手爪氣缸和與之配套的手爪，這樣就能一次性抓取多個零件，明顯提高了工作效率。

進一步，所述升降氣缸的活塞桿A連接在導銷中部，這樣連接時，導銷兩側的受力對稱，避免了導銷卡在導向槽中。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：

圖1是本實用新型具有轉動功能的機械手實施例的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，一種具有轉動功能的機械手，包括基座1、升降氣缸2、伸縮氣缸3、滑板4、手爪氣缸5和手爪6，所述基座1連接在升降氣缸2的活塞桿A21端部，伸縮氣缸3設于基座1一端、手爪氣缸5和手爪6設置在滑板4上，伸縮氣缸3的活塞桿B31與滑板4連接，所述手爪氣缸5的活塞桿C51可驅動手爪6抓放，其中，所述升降氣缸2下方設有導向筒8、導銷6和使導銷6轉動的導向槽7，所述導向筒8與升降氣缸2連接，導向筒8徑向的兩側壁上均設所述導向槽7，所述導銷6與升降氣缸2的活塞桿A21連接，導銷6兩端插入到導向槽7中。

升降氣缸2的活塞桿A21與導銷6連接，導銷6兩端插入與之配合的導向槽7，升降氣缸2的活塞桿A21在上下移動時，受導銷6和使導銷6轉動的導向槽7的導向作用，不僅可以在豎直方向上移動，而且可以在水平方向旋轉，導銷6和導向槽7結構簡單，所需成本廉價。

所述滑動板上設置多個手爪氣缸5和與之配套的手爪6，這樣就能一次性抓取多個零件，明顯提高了工作效率。

具體工作流程：

如圖1所示，圖示為已經抓取了零件，正在上升還未旋轉的過程中。在手爪6抓取零件的位置，導銷6位于導向槽7的底部，控制向手爪氣缸5右側的進氣口通壓縮氣體，手爪氣缸5的活塞桿C51沿軸向向右移動，可以控制手爪6松開，向手爪氣缸5左側的進氣口通壓縮氣體，手爪氣缸5的活塞桿C51沿軸向向左移動，可以控制手爪6抓取零件，伸縮氣缸3通過滑動板調節手爪6和手爪氣缸5沿軸向的整體伸縮；手爪6抓取零件后，向升降氣缸2下方的進氣口通入壓縮氣體，升降氣缸2的活塞桿A21向上移動，因升降氣缸2的活塞桿A21與導銷6連接，受下方的導銷6和使導銷6轉動的導向槽7導向，所以在上升的同時能夠旋轉。

以上所述的僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本領域的技術人員來說，在不脫離本實用新型結構的前提下，還可以作出若干變形和改進，這些也應該視為本實用新型的保護范圍，這些都不會影響本實用新型實施的效果和專利的實用性。