[實用新型]仿生關節(jié)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320665670.6
• 申請日: 2013-10-25
• 公開（公告）號: CN203697029U
• 公開（公告）日: 2014-07-09
• 發(fā)明（設計）人: 焦愛群
• 申請（專利權）人: 天津市寶坻區(qū)同利服裝輔料廠
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 董一寧

技術領域

本實用新型涉及人造關節(jié)領域，尤其是一種仿生關節(jié)。?

背景技術

隨著科技的發(fā)展，機器人所能夠擔任的工作越來越多，在工業(yè)上以及生活中逐步使用機器人替代人工進行繁重的勞動，因而對于機器人的靈活度要求也越來越高，機器人的犯真程度也越來越高。但是對于類似手指關節(jié)這類靈活度要求較高的關節(jié)，現有的關節(jié)結構難以達到要求，無法靈活地實現相應的抓、握等動作，實用性較差，而且結構與自然肢體區(qū)別較大，外觀缺乏美感。?

發(fā)明內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足之處，提供一種靈活度高、容易控制、仿真效果好、力量大、外形美觀的仿生關節(jié)。?

本實用新型解決其技術問題是采取以下技術方案實現的：?

一種仿生關節(jié)，其特征在于：包括仿生骨架、鉸軸、滑輪、動力筋以及復位筋，多個仿生骨架通過鉸軸依次兩兩鉸裝形成的同軸仿生關節(jié)；所述仿生關節(jié)之間所安裝的鉸軸中部均同軸固裝有一滑輪，且在該滑輪上依次順時針纏繞安裝一動力筋，該動力筋一端固接第一節(jié)仿生骨架內所制的固定接點上，動力筋的另一端由最后一節(jié)仿生骨架伸出并連接到控制機構；所述滑輪一側的鉸軸上依次逆時針纏繞安裝有一復位筋，該復位筋一端固接第一節(jié)仿生骨架內所制的固定接點上，復位筋的另一端固接在最后一節(jié)仿生骨架內。?

而且，所述第一節(jié)仿生骨架端部制有倒角坡面。?

而且，所述多個滑輪同軸。?

而且，所述仿生骨架為四節(jié)，鉸軸為三個。?

本實用新型的優(yōu)點和積極效果是：?

1、本仿生關節(jié)結構模仿人或動物的關節(jié)，靈活、簡單，而且容易控制，本實用新型仿生效果逼真，是一種設計比較美的仿生關節(jié)。?

2、本仿生關節(jié)可以實現如同人的手臂、手或大腿、腳趾等所完成的功能，由可調速直線運動電動機或卷筒拉動拉力繩，繩的另一端固定在骨架上，通過滑輪實現力臂轉換，控制伸直或彎曲，一個手指的三個關節(jié)用一個電機一根拉力繩就可完成三個關節(jié)伸直或彎曲，能夠完成類似脊椎、頸椎等彎曲功能，能完成動物尾巴搖擺功能，還有大象鼻子功能等。?

3、本實用新型靈活度高、容易控制、仿真效果好、力量大、外形美觀、功能強勁，配用芯片和體內電信號可實現抓取、放松等準確度要求較高的動作，可用在機器人以及假肢上，?也可擴展到其他領域上應用。?

附圖說明

圖1為本實用新型結構主視圖；?

圖2為圖1的俯視圖；?

圖3為本實用新型的立體結構示意圖；?

圖4為本實用新型局部結構放大圖。?

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施例對本實用新型作進一步詳述，以下實施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本實用新型的保護范圍。?

一種仿生關節(jié)，如附圖1至4所示，包括仿生骨架2、鉸軸3、滑輪4、動力筋5以及復位筋，多個仿生骨架通過鉸軸依次兩兩鉸裝形成的同軸仿生關節(jié)，本實施例所示為四節(jié)仿生骨架與三個鉸軸構成的仿生指關節(jié)。?

所述仿生關節(jié)之間所安裝的鉸軸中部均同軸固裝有一滑輪，該三個滑輪同軸，且在該三個滑輪上依次順時針纏繞安裝一動力筋，該動力筋一端固接第一節(jié)仿生骨架內的固定接點1上，動力筋的另一端由最后一節(jié)仿生骨架伸出，并連接到控制機構，通過拉緊該動力筋可以帶動多個鉸軸同向轉動，從而帶動仿生關節(jié)彎曲，實現抓取等的動作。?

所述滑輪一側的鉸軸上依次逆時針纏繞安裝有一復位筋，該復位筋一端固接第一節(jié)仿生骨架內所制的固定接點上，復位筋的另一端固接在最后一節(jié)仿生骨架的鉸軸上，當動力筋被拉緊時，復位筋被拉長，對其所纏繞的鉸軸產生與動力筋相反的扭矩；當動力筋被放松時，復位筋自動復位并帶動所述三個鉸軸方向旋轉，從而使仿生關節(jié)恢復伸直狀態(tài)，實現放松等動作。?

而且，為了增加仿生逼真效果，第一節(jié)仿生骨架端部制有倒角坡面7。?

盡管為說明目的公開了本實用新型的實施例和附圖，但是本領域的技術人員可以理解：在不脫離本實用新型及所附權利要求的精神和范圍內，各種替換、變化和修改都是可能的，因此，本實用新型的范圍不局限于實施例和附圖所公開的內容。?