[實用新型]基于門磁開關的變電站巡檢機器人自動門控制系統

有效

• 申請號: 201320664109.6
• 申請日: 2013-10-25
• 公開（公告）號: CN203594308U
• 公開（公告）日: 2014-05-14
• 發明（設計）人: 朱興柯;王濤;桂單;楊堂華;楊墨;白彪;李雪松;李斌;李長生;陳波
• 申請（專利權）人: 云南電網公司普洱供電局;山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: E05F15/20
• 分類號: E05F15/20
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

技術領域

本實用新型涉及一種自動門控制系統，具體涉及一種基于門磁開關的變電站巡檢機器人自動門控制系統。?

背景技術

應用變電站智能巡檢機器人完成變電站設備巡視，可以提高變電站巡檢工作的效率和質量，降低變電站工作人員的勞動負荷，真正起到減員增效的作用，更好更快地推進變電站無人值守的進程。機器人充電室為實現機器人自動充電以及惡劣天氣下的自我保護發揮了重要作用。此前，機器人充電室門的開啟需要人工配合或者充電室沒有門。充電室有門時，當機器人執行和結束巡視任務時，需由變電站工作人員手動打開和關閉充電室門，讓巡檢機器人可以移出和進入充電室，這種方式既耗費人力，又降低了機器人的工作效率，體現不出機器人的智能性；充電室沒有門，惡劣天氣影響設備運行，導致機器人無法實現自動充電的長期可靠性。?

目前本領域的技術人員開發出了一些自動門控制系統，其中中國國家知識產權局公開的申請號為201120189698.8，名稱為變電站智能巡檢機器人充電室自動門控制系統，提出了一種基于反射傳感器進行位置檢測的自動門控制系統。此方案存在以下問題：?

1.在白熾燈3000lux以上，日光10000lux以上時，可能造成反射傳感器誤報，進而造成控制系統對自動門位置的誤判。?

2.反射傳感器根據接收到的光線強弱進行目標探測，長期使用容易受灰塵積聚影響，導致上報錯誤的位置信號。?

實用新型內容

本實用新型的目的就是為了解決上述問題，提出了一種基于門磁開關的變電站巡檢機器人自動門控制系統，該系統不受光照條件影響，對灰塵等非金屬材料不敏感，安全可靠，成本較低。?

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：?

一種基于機械式行程開關的變電站巡檢機器人自動門控制系統，包括：無線通信模塊I、無線通信模塊II、自動門控制模塊、自動門位置檢測裝置和門禁控制器。?

所述無線通信模塊I與設置在變電站巡檢機器人移動平臺上的工控機連接，所述無線通信模塊I與無線通信模塊II通信，所述自動門控制模塊分別與無線通信模塊II、自動門位?置檢測裝置和門禁控制器分別連接；工控機通過無線通信模塊I和無線通信模塊II控制自動門控制模塊，所述自動門位置檢測裝置包括開關和門磁；所述開關安裝在自動門卷簾旁的墻體上，所述門磁安裝在自動門卷簾上；自動門控制模塊控制自動門電機。?

所述工控機與無線通信模塊I通過串口通信。?

所述無線通訊模塊I和無線通信模塊II為zigbee通信模塊，工控機通過無線通信模塊I和無線通信模塊II，與自動門控制模塊通信。?

所述自動門控制模塊是以單片機為核心的驅動控制板卡。?

所述門禁控制器為驗證指紋或密碼的電子控制裝置，門禁控制器用開關量信號給自動門控制模塊發送開關門指令。?

所述自動門電機為專用的管狀電機或工業電機，帶有限位保護和熱保護。?

所述自動門卷簾由多關節活動的門片串聯在一起，以門上方卷軸為中心轉動。?

本實用新型的有益效果是：基于門磁開關的變電站巡檢機器人自動門控制系統不受光照條件影響，對灰塵等非金屬材料不敏感，安全可靠，成本較低。?

附圖說明

圖1為本實用新型基于門磁開關的變電站巡檢機器人自動門控制系統結構圖；?

圖2為本實用新型門磁的安裝位置示意圖；?

圖3為本實用新型開關的安裝位置示意圖。?

其中，1.門禁控制器，2.自動門控制模塊，3.無線通信模塊II，4.開關，5.門磁，6.自動門電機，7.自動門卷簾，8.無線通信模塊I，9.工控機,10.變電站巡檢機器人移動平臺，11.充電室。?

具體實施方式：

下面結合附圖與實施例對本實用新型做進一步說明：?

如圖1所示，一種基于門磁開關的變電站巡檢機器人自動門控制系統，包括：變電站巡檢機器人移動平臺10、工控機9、無線通信模塊I8、無線通信模塊II3、自動門控制模塊2、自動門位置檢測裝置、自動門電機6、自動門卷簾7和門禁控制器1。?

在變電站巡檢機器人移動平臺10上設有工控機9，工控機9與無線通信模塊I8連接。無線通信模塊I8則與基站的無線通信模塊II3通信，工控機9與無線通信模塊I8通過串口通信，無線通訊模塊I3和無線通信模塊II3為zigbee通信模塊，工控機9通過無線通信模塊I8和無線通信模塊II3，與自動門控制模塊2通信。?