[實(shí)用新型]一種自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320658094.2
• 申請(qǐng)日: 2013-10-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203643843U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莊鑫財(cái);肖蕾;蘭通聯(lián);刁健
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東技術(shù)師范學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 東莞市眾達(dá)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44251
• 代理人: 王敏

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，工業(yè)上自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)比較少，常見(jiàn)的自動(dòng)循跡導(dǎo)航方式有通過(guò)激光、攝像頭等光學(xué)器件、檢測(cè)通有交變電流的導(dǎo)線等。光學(xué)器件做成的傳感器易受環(huán)境的光線、外界的顏色等影響，而通過(guò)交變電流的導(dǎo)線一旦出現(xiàn)故障則難以檢修，通過(guò)霍爾傳感器能夠檢測(cè)到導(dǎo)航磁條的磁場(chǎng)，而線性霍爾傳感器檢測(cè)到的磁場(chǎng)會(huì)受方向的影響。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，克服光學(xué)器件自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)易受環(huán)境、交變電流導(dǎo)線故障檢修難等問(wèn)題,?本實(shí)用新型不僅不會(huì)受環(huán)境光線的影響，而且其導(dǎo)航軌道不會(huì)出現(xiàn)故障。

對(duì)此，本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，包括以下硬件結(jié)構(gòu)：線性霍爾傳感器模塊，包括至少兩個(gè)依次排布的線性霍爾傳感器，用于檢測(cè)導(dǎo)航磁條的磁場(chǎng)；模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，與所述線性霍爾傳感器模塊連接，用于將霍爾電壓轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)；處理模塊，與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊連接，用于利用霍爾電壓確定所述線性霍爾傳感器模塊與導(dǎo)航磁條的位置關(guān)系；以及，驅(qū)動(dòng)控制模塊，與所述處理模塊連接，包括：速度控制單元，用于控制所述自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的移動(dòng)速度；和方向控制單元，用于控制所述自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的移動(dòng)方向。

其中，所述線性霍爾傳感器模塊，包括8個(gè)依次排列的線性霍爾傳感器。

其中，所述線性霍爾傳感器模塊包括：用于將輸入的模擬電信號(hào)進(jìn)行放大的放大單元。

其中，所述放大單元采用差分運(yùn)放器。

采用上述技術(shù)方案，在需要自動(dòng)導(dǎo)航的軌道上鋪設(shè)具有永久磁性的磁條，將所述線性霍爾傳感模塊安裝在自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)上，把多個(gè)線性霍爾傳感器的霍爾電壓經(jīng)所述差分運(yùn)放器放大，再通過(guò)所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊和處理模塊讀取放大后的霍爾電壓，利用霍爾電壓確定線性霍爾傳感器與導(dǎo)航磁條的位置關(guān)系，從而確定自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人是否偏離磁條或偏離磁條距離、方向，達(dá)到導(dǎo)航機(jī)器人自動(dòng)沿著鋪設(shè)磁條行駛的目的。

經(jīng)多次實(shí)驗(yàn)證明，本實(shí)用新型較好地利用了線性霍爾傳感器的特性并利用8個(gè)不同方向排布的線性霍爾傳感器作為檢測(cè)裝置，基本排除了方向的影響。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于，可以作為導(dǎo)航傳感器，應(yīng)用在智能無(wú)人搬運(yùn)系統(tǒng)等智能機(jī)器人上，不受光線等環(huán)境因素影響穩(wěn)定性高、能耗低，維修方便，故障率低。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的較優(yōu)的實(shí)施例作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明：

如圖1所示，包括以下硬件結(jié)構(gòu)：線性霍爾傳感器模塊1，包括至少兩個(gè)依次排布的線性霍爾傳感器，用于檢測(cè)導(dǎo)航磁條的磁場(chǎng)；模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊2，與所述線性霍爾傳感器模塊1連接，用于將霍爾電壓轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)；處理模塊3，與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊2連接，用于利用霍爾電壓確定所述線性霍爾傳感器模塊1與導(dǎo)航磁條的位置關(guān)系；以及，驅(qū)動(dòng)控制模塊4，與所述處理模塊3連接，包括：速度控制單元41，用于控制所述自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的移動(dòng)速度；和方向控制單元42，用于控制所述自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的移動(dòng)方向。

其中，所述線性霍爾傳感器模塊1包括8個(gè)依次排列的線性霍爾傳感器。

其中，所述線性霍爾傳感器模塊1包括：用于將輸入的模擬電信號(hào)進(jìn)行放大的放大單元。

其中，所述放大單元采用差分運(yùn)放器。

采用上述技術(shù)方案，在需要自動(dòng)導(dǎo)航的軌道上鋪設(shè)具有永久磁性的磁條，將所述線性霍爾傳感模塊1安裝在自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)上，把線性霍爾傳感器的霍爾電壓經(jīng)所述差分運(yùn)放器放大，再通過(guò)所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊2和處理模塊3讀取放大后的霍爾電壓，利用霍爾電壓確定線性霍爾傳感器與導(dǎo)航磁條的位置關(guān)系，從而確定自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人是否偏離磁條或偏離磁條距離、方向，達(dá)到導(dǎo)航機(jī)器人自動(dòng)沿著鋪設(shè)磁條行駛的目的。

經(jīng)多次實(shí)驗(yàn)證明，本實(shí)用新型較好地利用了線性霍爾傳感器的特性并利用8個(gè)不同方向排布的線性霍爾傳感器作為檢測(cè)裝置，基本排除了方向的影響。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。