[實用新型]紙版分離輸送的機械手

有效

• 申請號: 201320647837.6
• 申請日: 2013-10-18
• 公開（公告）號: CN203638725U
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發明（設計）人: 項建龍;盧偉毅;趙驕佑
• 申請（專利權）人: 杭州科雷機電工業有限公司
• 主分類號: B65G47/88
• 分類號: B65G47/88
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 畢強

技術領域

本實用新型涉及CTP自動供版機技術，尤其涉及一種紙版分離輸送的機械手。?

背景技術

脫機直接制版(Computer-to-plate，簡稱CTP)技術是計算機直接到印版，是一種數字化印版成像過程。CTP自動供版機的主要功能是把版材自動地輸送給直接制版機，CTP自動供版機應能滿足兼容向下的不同規格版材的版與紙分離，保證版與版之間的襯紙不被破壞，并把版自動輸送給直接制版機，把紙通過另一通道輸出到接紙器上。版與紙分離的實現過程是：吸嘴向下運動，紙版傳感器對版紙進行識別，有以下兩種情況：?

第一種情況是，如CTP自動供版機檢測到是版，則吸嘴向下運動接觸到版面并做一組動作，其中包括上下、旋轉和水平運動，從而吸起版頭，吹氣嘴在版與紙之間吹入氣壓，接著把版送入版材輸送通道，接著輸送進制版機，并使版停在擋規處。第二種情況是，如檢測到是紙，同樣吸嘴向下，并做一組不同的動作，動作包括上下、旋轉和水平運動，吸嘴吸起襯紙，并把襯紙送入走紙通道，再后送到接紙器上。?

紙板分離輸送是整個CTP自動供版機的核心，該過程是通過吸嘴實現三個自由度運動的巧妙組合來實現的，即吸嘴的垂直運動、旋轉運動和水平運動。現有的CTP自動供版機是通過兩個電機驅動搖臂制動來實現吸嘴的上下和旋轉關聯運動，現有的CTP自動供版機的紙板分離的技術方案存在如下技術缺陷：?

由于該技術方案是通過獨立的兩個步進電機帶動兩個搖臂，來驅動安裝在吸嘴兩側的運動臂完成吸嘴的上下和旋轉運動，使得實現上述動作有一定的約束，不能做一些微小和精確的動作，操作精度較低；并且，?該設備比較大，考慮到剛性等原因，不適合大幅面的印版的自動供給。?

實用新型內容

本實用新型提供一種紙版分離輸送的機械手，用于解決現有技術中機械手的操作精度較低且不適合大幅面的印版的自動供給的技術缺陷。?

本實用新型提供的紙版分離輸送的機械手，包括上支撐板、吸嘴固定板、連接桿組、水平驅動裝置、豎直驅動裝置和旋轉驅動裝置；所述上支撐板與所述吸嘴固定板沿長度方向平行間隔設置，所述吸嘴固定板上設置有多個用于分離和輸送版材的吸嘴；?

所述連接桿組為多個垂直于所述上支撐板和吸嘴固定板的連接桿，每個連接桿的第一端通過所述水平驅動裝置與所述上支撐板連接，每個連接桿的第二端通過所述豎直驅動裝置以及旋轉驅動裝置與所述吸嘴固定板連接；?

所述水平驅動裝置用于驅動所述連接桿沿其長度方向伸縮，以驅動所述吸嘴在水平方向上運動；所述豎直驅動裝置用于驅動所述吸嘴固定板在豎直方向上運動，以驅動所述吸嘴在豎直方向上運動；所述旋轉驅動裝置用于驅動所述吸嘴固定板繞水平軸轉動，以驅動所述吸嘴轉動。?

如上所述的機械手，優選地，所述水平驅動裝置包括設置在所述上支撐板的支撐面上的水平導軌，以及滑設在該水平導軌上的水平滑塊；?

所述水平滑塊與所述連接桿的第一端連接，所述水平導軌的長度方向與所述上支撐板的長度方向垂直；所述水平滑塊驅動所述連接桿在所述水平導軌上滑動，以驅動所述吸嘴在水平方向上運動。?

如上所述的機械手，優選地，所述水平驅動裝置還包括第一電機、第一傳動軸、第一齒輪和第一齒條；?

所述第一電機用于驅動所述第一傳動軸轉動，所述第一齒輪設置在所述第一傳動軸上，所述第一齒條固定設置在所述水平滑塊上，所述第一齒輪與所述第一齒條嚙合，所述第一齒輪用于驅動所述第一齒條在所述連接桿的長度方向上運動，以驅動所述水平滑塊運動。?

如上所述的機械手，優選地，所述第一電機的輸出軸上固定設置有同步齒輪，所述第一傳動軸上固定設置有傳動齒輪，所述同步齒輪與所?述傳動齒輪嚙合，以驅動所述第一傳動軸轉動。?

如上所述的機械手，優選地，所述第一傳動軸平行于所述上支撐板設置，每個所述水平驅動裝置中的第一齒輪均固定設置在所述第一傳動軸上。?

如上所述的機械手，優選地，所述豎直驅動裝置包括豎直運動導板和豎直運動滑塊；所述豎直運動導板與所述連接桿的第二端連接，所述豎直運動導板的長度方向為豎直方向，所述豎直運動滑塊與所述吸嘴固定板連接，所述豎直運動滑塊驅動所述吸嘴固定板在所述豎直運動導板上滑動，以驅動所述吸嘴在豎直方向上運動。?

如上所述的機械手，優選地，所述豎直驅動裝置還包括第二電機、第二傳動軸、第二齒輪和第二齒條；?