[實用新型]紙版分離輸送的機械手

有效

• 申請號: 201320647837.6
• 申請日: 2013-10-18
• 公開（公告）號: CN203638725U
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發明（設計）人: 項建龍;盧偉毅;趙驕佑
• 申請（專利權）人: 杭州科雷機電工業有限公司
• 主分類號: B65G47/88
• 分類號: B65G47/88
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 畢強

1.一種紙版分離輸送的機械手，其特征在于，包括上支撐板、吸嘴固定板、連接桿組、水平驅動裝置、豎直驅動裝置和旋轉驅動裝置；所述上支撐板與所述吸嘴固定板沿長度方向平行間隔設置，所述吸嘴固定板上設置有多個用于分離和輸送版材的吸嘴；?

所述連接桿組為多個垂直于所述上支撐板和吸嘴固定板的連接桿，每個連接桿的第一端通過所述水平驅動裝置與所述上支撐板連接，每個連接桿的第二端通過所述豎直驅動裝置以及旋轉驅動裝置與所述吸嘴固定板連接；?

所述水平驅動裝置用于驅動所述連接桿沿其長度方向伸縮，以驅動所述吸嘴在水平方向上運動；所述豎直驅動裝置用于驅動所述吸嘴固定板在豎直方向上運動，以驅動所述吸嘴在豎直方向上運動；所述旋轉驅動裝置用于驅動所述吸嘴固定板繞水平軸轉動，以驅動所述吸嘴轉動。?

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述水平驅動裝置包括設置在所述上支撐板的支撐面上的水平導軌，以及滑設在該水平導軌上的水平滑塊；?

所述水平滑塊與所述連接桿的第一端連接，所述水平導軌的長度方向與所述上支撐板的長度方向垂直；所述水平滑塊驅動所述連接桿在所述水平導軌上滑動，以驅動所述吸嘴在水平方向上運動。?

3.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述水平驅動裝置還包括第一電機、第一傳動軸、第一齒輪和第一齒條；?

所述第一電機用于驅動所述第一傳動軸轉動，所述第一齒輪設置在所述第一傳動軸上，所述第一齒條固定設置在所述水平滑塊上，所述第一齒輪與所述第一齒條嚙合，所述第一齒輪用于驅動所述第一齒條在所述連接桿的長度方向上運動，以驅動所述水平滑塊運動。?

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，所述第一電機的輸出軸上固定設置有同步齒輪，所述第一傳動軸上固定設置有傳動齒輪，所述同步齒輪與所述傳動齒輪嚙合，以驅動所述第一傳動軸轉動。?

5.根據權利要求4所述的機械手，其特征在于，所述第一傳動軸平行于所述上支撐板設置，每個所述水平驅動裝置中的第一齒輪均固定設?置在所述第一傳動軸上。?

6.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述豎直驅動裝置包括豎直運動導板和豎直運動滑塊；所述豎直運動導板與所述連接桿的第二端連接，所述豎直運動導板的長度方向為豎直方向，所述豎直運動滑塊與所述吸嘴固定板連接，所述豎直運動滑塊驅動所述吸嘴固定板在所述豎直運動導板上滑動，以驅動所述吸嘴在豎直方向上運動。?

7.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于，所述豎直驅動裝置還包括第二電機、第二傳動軸、第二齒輪和第二齒條；?

所述第二傳動軸設置在所述吸嘴固定板上，所述第二電機用于驅動所述第二傳動軸轉動，所述第二齒輪設置在所述第二傳動軸上，所述第二齒條固定設置在所述豎直運動導板上，所述第二齒輪與所述第二齒條嚙合，所述第二齒輪用于驅動所述吸嘴固定板在豎直方向上運動。?

8.根據權利要求7所述的機械手，其特征在于，所述豎直驅動裝置還包括蝸輪和蝸桿，所述第二電機的輸出軸與所述蝸桿連接，所述第二傳動軸與所述蝸輪連接，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合，以驅動所述第二傳動軸轉動。?

9.根據權利要求8所述的機械手，其特征在于，所述第二傳動軸平行于所述吸嘴固定板設置，所述第二傳動軸穿設在所述豎直運動滑塊上的軸孔內；?

每個所述豎直驅動裝置中的第二齒輪均固定設置在所述第二傳動軸上。?

10.根據權利要求8所述的機械手，其特征在于，所述第二齒輪為扇形齒輪。?

11.根據權利要求8所述的機械手，其特征在于，所述豎直運動滑塊與所述豎直運動導板之間設置有交叉滾子導軌。?

12.根據權利要求7所述的機械手，其特征在于，所述旋轉驅動裝置包括旋轉作用塊和伸縮臂；所述旋轉作用塊固定設置在所述豎直運動滑塊上且沿水平方向伸出，所述伸縮臂一端抵設在所述旋轉作用塊上，另一端與所述吸嘴固定板連接，所述伸縮臂伸長或縮短，控制所述吸嘴固定板繞所述第二傳動軸轉動，以驅動所述吸嘴轉動。?