[實用新型]一種伺服側姿裝置

有效

• 申請號: 201320645597.6
• 申請日: 2013-10-17
• 公開（公告）號: CN203542613U
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發明（設計）人: 張滕義;王龍;肖斌;韓斌;陳大鍵;汪濤;黃佳南;虞耘梓;洪凱達;朱奇杰;謝科杰
• 申請（專利權）人: 寧波海天驅動有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 寧波奧圣專利代理事務所(普通合伙) 33226
• 代理人: 周玨

技術領域

?本實用新型涉及一種機械手的取物裝置，尤其是涉及一種伺服側姿裝置。

背景技術

目前，大多數自動化設備通常會利用機械手的取物裝置（如側姿轉動裝置）從注塑工藝中取出產品并作旋轉動作，以提高生產效率。然而，隨著注塑工藝的不斷發展，產品逐漸趨于多樣化、復雜化，對側姿轉動裝置也提出了更高的要求。目前，常用的側姿轉動裝置一般利用氣缸來實現，在使用過程中氣缸作上下運動，使翻轉板來回作90度翻轉，這種側姿轉動裝置雖然結構較簡單，但是存在以下問題：1）翻轉板的位置只能在0度或90度兩個點之間切換，無法在中間位置懸停，即無法實現翻轉板在0度至90度任意角度內轉動，導致這種側姿轉動裝置不適用于位置精度要求較高的場合；2）這種側姿轉動裝置由于采用機械硬制動，因此翻轉板運動到0度和90度位置時會產生很大的振動，且翻轉板翻轉過程中速度極不穩定；3）這種側姿轉動裝置工作過程中，由于驅動力全部來自氣缸，因此翻轉板的翻轉力矩會受到局限，致使這種側姿轉動裝置無法用于抓取重量較大的產品。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種能夠在大角度范圍內任意轉動，且運行連續平穩，并能夠有效地提高轉矩的伺服側姿裝置。

本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案為：一種伺服側姿裝置，包括機架，其特征在于所述的機架上安裝有第一伺服電機、第一諧波減速器、第二伺服電機和側姿旋轉箱體，所述的第一伺服電機與所述的第一諧波減速器連接，所述的第一諧波減速器與所述的側姿旋轉箱體的一側端固定連接，所述的第二伺服電機連接有第一傘齒輪機構，所述的側姿旋轉箱體內設置有用于與所述的第一傘齒輪機構相配合的第二傘齒輪機構，所述的第二傘齒輪機構連接有第二諧波減速器，所述的第二諧波減速器固定連接有用于安裝冶具的翻轉安裝板；所述的第一伺服電機通過所述的第一諧波減速器后，驅動所述的側姿旋轉箱體在0到180度范圍內任意限定旋轉角度以所述的第一諧波減速器的輸入軸為中心作旋轉動作；所述的第二伺服電機通過所述的第一傘齒輪機構和所述的第二傘齒輪機構的配合及所述的第二諧波減速器后，驅動所述的翻轉安裝板在0到360度范圍內任意限定旋轉角度以所述的第二諧波減速器的輸入軸為中心作旋轉動作。

所述的第一伺服電機與所述的第一諧波減速器之間設置有第一同步帶動機構，所述的第一同步帶動機構包括與所述的第一伺服電機的輸出軸連接的第一主動帶輪、與所述的第一諧波減速器的輸入軸連接的第一從動帶輪及繞置于所述的第一主動帶輪和所述的第一從動帶輪上的第一同步帶；所述的第二伺服電機與所述的第一傘齒輪機構之間設置有第二同步帶動機構，所述的第二同步帶動機構包括與所述的第二伺服電機的輸出軸連接的第二主動帶輪、與所述的第一傘齒輪機構連接的第二從動帶輪及繞置于所述的第二主動帶輪和所述的第二從動帶輪上的第二同步帶。

所述的第一主動帶輪、所述的第一從動帶輪、所述的第二主動帶輪和所述的第二從動帶輪均為同步帶輪；在此，采用同步帶輪可使得傳動的精度更高，更加便于控制。

所述的側姿旋轉箱體具有一個用于置放所述的第二傘齒輪機構的空腔，所述的側姿旋轉箱體的另一側端開設有與所述的空腔連通且用于供所述的第一傘齒輪機構的部分結構伸入的開口，所述的側姿旋轉箱體的前端開設有與所述的空腔連通且用于供所述的第二諧波減速器的輸入軸伸入的通孔。

所述的第一傘齒輪機構包括第一傳動軸和第一傘齒輪，所述的第一傳動軸的一端外同軸套設有用于與所述的機架固定連接的套筒，所述的第一傳動軸的一端穿過所述的套筒與所述的第二從動帶輪軸接，所述的第一傘齒輪通過鍵軸接于所述的第一傳動軸的另一端上，所述的第一傳動軸的另一端穿過所述的開口使所述的第一傘齒輪位于所述的空腔內；所述的第二傘齒輪機構包括第二傳動軸和第二傘齒輪，所述的第二傘齒輪通過鍵軸接于所述的第二傳動軸的一端上，所述的第二諧波減速器的輸入軸穿過所述的通孔軸接于所述的第二傳動軸的另一端上，所述的第二傘齒輪與所述的第一傘齒輪相嚙合。