[實用新型]一種伺服側姿裝置

有效

• 申請號: 201320645597.6
• 申請日: 2013-10-17
• 公開（公告）號: CN203542613U
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發明（設計）人: 張滕義;王龍;肖斌;韓斌;陳大鍵;汪濤;黃佳南;虞耘梓;洪凱達;朱奇杰;謝科杰
• 申請（專利權）人: 寧波海天驅動有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 寧波奧圣專利代理事務所(普通合伙) 33226
• 代理人: 周玨

1.一種伺服側姿裝置，包括機架，其特征在于所述的機架上安裝有第一伺服電機、第一諧波減速器、第二伺服電機和側姿旋轉箱體，所述的第一伺服電機與所述的第一諧波減速器連接，所述的第一諧波減速器與所述的側姿旋轉箱體的一側端固定連接，所述的第二伺服電機連接有第一傘齒輪機構，所述的側姿旋轉箱體內設置有用于與所述的第一傘齒輪機構相配合的第二傘齒輪機構，所述的第二傘齒輪機構連接有第二諧波減速器，所述的第二諧波減速器固定連接有用于安裝冶具的翻轉安裝板；所述的第一伺服電機通過所述的第一諧波減速器后，驅動所述的側姿旋轉箱體在0到180度范圍內任意限定旋轉角度以所述的第一諧波減速器的輸入軸為中心作旋轉動作；所述的第二伺服電機通過所述的第一傘齒輪機構和所述的第二傘齒輪機構的配合及所述的第二諧波減速器后，驅動所述的翻轉安裝板在0到360度范圍內任意限定旋轉角度以所述的第二諧波減速器的輸入軸為中心作旋轉動作。

2.根據權利要求1所述的一種伺服側姿裝置，其特征在于所述的第一伺服電機與所述的第一諧波減速器之間設置有第一同步帶動機構，所述的第一同步帶動機構包括與所述的第一伺服電機的輸出軸連接的第一主動帶輪、與所述的第一諧波減速器的輸入軸連接的第一從動帶輪及繞置于所述的第一主動帶輪和所述的第一從動帶輪上的第一同步帶；所述的第二伺服電機與所述的第一傘齒輪機構之間設置有第二同步帶動機構，所述的第二同步帶動機構包括與所述的第二伺服電機的輸出軸連接的第二主動帶輪、與所述的第一傘齒輪機構連接的第二從動帶輪及繞置于所述的第二主動帶輪和所述的第二從動帶輪上的第二同步帶。

3.根據權利要求2所述的一種伺服側姿裝置，其特征在于所述的第一主動帶輪、所述的第一從動帶輪、所述的第二主動帶輪和所述的第二從動帶輪均為同步帶輪。

4.根據權利要求2或3所述的一種伺服側姿裝置，其特征在于所述的側姿旋轉箱體具有一個用于置放所述的第二傘齒輪機構的空腔，所述的側姿旋轉箱體的另一側端開設有與所述的空腔連通且用于供所述的第一傘齒輪機構的部分結構伸入的開口，所述的側姿旋轉箱體的前端開設有與所述的空腔連通且用于供所述的第二諧波減速器的輸入軸伸入的通孔。

5.根據權利要求4所述的一種伺服側姿裝置，其特征在于所述的第一傘齒輪機構包括第一傳動軸和第一傘齒輪，所述的第一傳動軸的一端外同軸套設有用于與所述的機架固定連接的套筒，所述的第一傳動軸的一端穿過所述的套筒與所述的第二從動帶輪軸接，所述的第一傘齒輪通過鍵軸接于所述的第一傳動軸的另一端上，所述的第一傳動軸的另一端穿過所述的開口使所述的第一傘齒輪位于所述的空腔內；所述的第二傘齒輪機構包括第二傳動軸和第二傘齒輪，所述的第二傘齒輪通過鍵軸接于所述的第二傳動軸的一端上，所述的第二諧波減速器的輸入軸穿過所述的通孔軸接于所述的第二傳動軸的另一端上，所述的第二傘齒輪與所述的第一傘齒輪相嚙合。

6.根據權利要求5所述的一種伺服側姿裝置，其特征在于所述的機架由前面板、后面板、連接于所述的前面板的頂端與所述的后面板的頂端之間的頂板和連接于所述的前面板的底端與所述的后面板的底端之間的側姿架組成，所述的第一伺服電機通過第一電機固定板固定連接于所述的前面板的第一側端和所述的后面板的第一側端之間，所述的第二伺服電機通過第二電機固定板固定連接于所述的前面板的第二側端和所述的后面板的第二側端之間，所述的側姿架包括基板及對稱設置于所述的基板的下方兩側的固定環，所述的基板連接于所述的前面板的底端與所述的后面板的底端之間，所述的第一諧波減速器通過第一減速器固定板固定連接于第一個所述的固定環上，所述的套筒固定連接于第二個所述的固定環上，兩個所述的固定環之間的空間構成所述的側姿旋轉箱體的旋轉空間。

7.根據權利要求6所述的一種伺服側姿裝置，其特征在于所述的頂板上連接有用于與機械手連接的轉接板；所述的前面板、所述的后面板和所述的側姿架外罩設有外罩。

8.根據權利要求7所述的一種伺服側姿裝置，其特征在于所述的翻轉安裝板的內側安裝有防撞塊，所述的防撞塊的自由端朝向所述的側姿旋轉箱體的前端且與所述的側姿旋轉箱體的前端不相接觸。