[實用新型]一種水果采摘機器人

有效

• 申請號: 201320636996.6
• 申請日: 2013-10-15
• 公開（公告）號: CN203597104U
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 王雪;袁融;傅曉錦;閆寧;孫春蘭;李濤
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 鄭瑋

技術領域

本實用新型涉及機械與控制技術領域，尤其涉及一種水果采摘機器人。

背景技術

目前，隨著生活水平的不斷提高，人們對各類水果的需求也日益增加。水果已成為人們健康成長所必須的維生素之主要來源，同時也是眾多家庭的休閑食品。

水果需求量的增加，勢必要求果樹種植面積加大。然而，農村青壯年大比例的向城市遷移，以及人口的老年化，成為我國種植業發展的瓶頸。所以，我們需要能夠制造出效率高、針對性強、結構可靠的機器人來幫助農民減輕負擔，降低成本，提高生產效率。

在果樹種植業中，作為最耗時耗力的水果采摘環節，需要勞動力較多、工作勞動強度大、成本高，所以迫切需要一種機器人輔助果農采摘水果，以提高生產效率，降低生產成本。

故針對現有技術存在的問題，本案設計人憑借從事此行業多年的經驗，積極研究改良，于是有了本實用新型一種水果采摘機器人。

實用新型內容

本實用新型是針對現有技術中，所述水果采摘采用人工作業方式，不僅效率低下，而且勞動強度過大等缺陷提供一種水果采摘機器人。

為實現本實用新型之目的，本實用新型提供一種水果采摘機器人，所述水果采摘機器人包括：履帶式車體行進機構，具有由渦輪蝸桿齒輪減速直流電機驅動的主動輪，以及通過所述同步帶由主動輪帶動的從動輪；液壓升降平臺，所述液壓升降平臺之底端固定設置在所述履帶式車體行進機構一端，所述液壓升降平臺之頂端設置工作平臺，并在所述液壓升降平臺之底端和所述工作平臺之間設置剪叉式升降裝置，在所述工作平臺上設置驅動電機；操作臺，所述操作臺固定設置在所述履帶式車體行進機構之異于所述液壓升降平臺的一側，并用于使用者對所述水果采摘機器人進行操作；采摘機械手臂，所述采摘機械手臂設置在所述液壓升降平臺上，并通過設置在所述工作平臺上的驅動電機進行圓周運動。

可選地，所述采摘機械手臂進一步包括連桿和與所述連桿連接的曲柄滑塊，并在所述連桿和所述曲柄滑塊的聯動下帶動所述采摘執行器進行張合運動。

可選地，所述采摘執行器呈凸形結構切片。

可選地，所述對應設置的所述采摘執行器之間設置彈性元件。

綜上所述，本實用新型所述水果采摘機器人通過設置履帶式車體行進機構，并在所述履帶式車體行進機構之一端設置液壓升降平臺，在所述履帶式車體行進機構之另一端設置操作臺，不僅使得所述水果采摘機器人動力充沛、操作簡單、運行穩定，而且節約人力成本、降低生產費用、靈活度高。

附圖說明

圖1所示為本實用新型水果采摘機器人的立體結構示意圖；

圖2所示為本實用新型履帶式車體行進機構的結構示意圖；

圖3所示為本實用新型自動升降的采摘水果裝置之采摘機械手臂的結構示意圖。

具體實施方式

為詳細說明本發明創造的技術內容、構造特征、所達成目的及功效，下面將結合實施例并配合附圖予以詳細說明。

請參閱圖1、圖2，圖1所示為本實用新型水果采摘機器人的立體結構示意圖。圖2所示為本實用新型履帶式車體行進機構的結構示意圖。所述水果采摘機器人1包括：履帶式車體行進機構11，所述履帶式車體行進機構11具有由渦輪蝸桿齒輪減速直流電機111驅動的主動輪112，以及通過所述同步帶113由主動輪112帶動的從動輪114；液壓升降平臺12，所述液壓升降平臺12之底端固定設置在所述履帶式車體行進機構11一端，所述液壓升降平臺12之頂端設置工作平臺121，并在所述液壓升降平臺12之底端和所述工作平臺121之間設置剪叉式升降裝置122，在所述工作平臺121上設置驅動電機123；操作臺13，所述操作臺13固定設置在所述履帶式車體行進機構11之異于所述液壓升降平臺12的一側，并用于使用者對所述水果采摘機器人1進行操作；采摘機械手臂14，所述采摘機械手臂14設置在所述液壓升降平臺12上，并通過設置在所述工作平臺121上的驅動電機123進行圓周運動。

請參閱圖2，并結合參閱圖1，圖2所示為本實用新型履帶式車體行進機構的結構示意圖。所述履帶式車體行進機構11具有由渦輪蝸桿齒輪減速直流電機111驅動的主動輪112，以及通過所述同步帶113由主動輪112帶動的從動輪114。在所述履帶式車體行進機構11行進過程中可通過所述主動輪112的前進或后退動作實現車體的前、后、左、右四個方向動作，所述驅動系統動力充沛、操作靈活、運行平穩，可以跨越溝壑與泥濘土地。