[實用新型]焊接機器人防碰撞裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320627316.4
• 申請日: 2013-10-12
• 公開（公告）號: CN203557025U
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發(fā)明（設計）人: 丁朝景;徐晗
• 申請（專利權(quán)）人: 南京熊貓電子股份有限公司;南京熊貓電子裝備有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責任公司 32218
• 代理人: 夏平

技術(shù)領域

本實用新型涉及一種生產(chǎn)裝置，尤其是一種應用于焊接機器人的裝置，具體的說是一種焊接機器人防碰撞裝置。

背景技術(shù)

目前，焊接機器人在焊接過程及示教編程時，時常會出現(xiàn)焊槍碰到工件及其它障礙物的情況，導致焊槍被損壞及焊接位置發(fā)生偏移，直接影響到生產(chǎn)和操作的安全，嚴重時會造成焊接機器人超負荷損壞，或其它嚴重安全事故。為此，需要給焊接機器人安裝防碰撞裝置。但是，現(xiàn)有的焊接機器人防碰撞裝置大多為專用型，僅適合一種機器人及特用焊槍，不具備通用性，而且大多數(shù)不具備在X軸、Y軸、Z軸360度全方位范圍內(nèi)碰撞后自動恢復的功能。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種通用性強，且可復位準確的焊接機器人防碰撞裝置。

本實用新型的技術(shù)方案是：

一種焊接機器人防碰撞裝置，包括與機器人執(zhí)行端相連的底座，及與焊槍頂端相連的連接軸，所述底座的中央設有一通孔；所述底座和連接軸之間設有一中心凸起的圓盤形彈簧固定盤，其下端面與連接軸上端面相貼合，其凸起伸入所述底座的通孔內(nèi)，并在凸起及其周圍的盤面上安裝有多個處于受壓狀態(tài)的彈簧；所述彈簧固定盤的一側(cè)設有一支點，且該支點與安裝于同側(cè)并與機器人控制器相連的傳感器相接觸。

所述凸起周圍的彈簧為均勻分布于彈簧固定盤上。

所述連接軸的縱截面為T形，其下部套裝有一固接于底座上的頂蓋，并在該頂蓋和連接軸的上底之間設有環(huán)形軸連接片。

所述軸連接片上嵌裝有多個與所述彈簧一一對應的鋼珠。

所述連接軸上底及頂蓋上均設有與所述鋼珠對應且直徑小于鋼珠直徑的定位孔，并將鋼珠壓緊在定位孔之間。

所述軸連接片上設有一球形定位銷，并在連接軸上底上設有與該定位銷對應的銷孔。

本實用新型的有益效果：

本實用新型設計合理，結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，可有效防止焊接機器人發(fā)生碰撞時，對焊槍及機器人等造成的損壞，并可在機器人回退后，確保焊槍準確回位，避免了重新校準或編程的麻煩，不僅提高了設備運行的安全性和穩(wěn)定性，也降低了運行成本。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型A-A向剖視圖。

圖3是本實用新型B-B向剖視圖。

其中：1-底座；2-彈簧固定盤；3-連接軸；4-軸連接片；5-頂蓋；6-彈簧；7-傳感器；8-鋼珠；9-球形定位銷。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明。

如圖1至3所示，本實用新型包括與機器人執(zhí)行端相連的底座1，及與焊槍頂端相連的連接軸3。在所述底座1的中央設有一通孔。在所述底座1和連接軸3之間設有一中心凸起的圓盤形彈簧固定盤2，其下端面與連接軸3的上端面相貼合，其凸起伸入所述底座1的通孔內(nèi)，并在凸起及其周圍的盤面上安裝有多個處于受壓狀態(tài)的彈簧6。所述凸起周圍的彈簧為均勻分布于彈簧固定盤2上。所述彈簧固定盤2的一側(cè)設有一支點，且該支點與安裝于同側(cè)并與機器人控制器相連的傳感器7相接觸。所述連接軸3的縱截面為T形，其下部套裝有一固接于底座1上的頂蓋5，并在該頂蓋和連接軸3的上底之間設有環(huán)形軸連接片4。該軸連接片上嵌裝有多個與所述彈簧6一一對應的鋼珠8。所述連接軸3的上底及頂蓋5上均設有與所述鋼珠8對應且直徑小于鋼珠直徑的定位孔，并將鋼珠8壓緊在定位孔之間。所述軸連接片4上還設有一球形定位銷9，并在連接軸3上底上設有與該定位銷對應的銷孔。

本實用新型的工作原理為：當焊槍與障礙物發(fā)生碰撞時，與傳感器相接的彈簧固定盤上的支點發(fā)生位置變化，并由傳感器發(fā)出信號給控制系統(tǒng)，令焊接機器人停止動作，以達到緩沖撞擊，有效保護焊槍及焊接機器人不被損壞的目的。當機器人退回后，連接軸在多組彈簧的壓緊力作用下，以及軸連接片上的球形定位銷和鋼珠的共同作用下，使焊槍迅速回到被撞擊的初始位置，從而保證焊槍的焊接位置不發(fā)生偏移。當X軸、Y軸、Z軸360度范圍內(nèi)的撞擊在裝置設定的范圍內(nèi)時，多組彈簧和一一對應的多組鋼珠確保連接軸能準確的恢復到被撞擊前的原始位置。而當撞擊或旋轉(zhuǎn)超過裝置設定的安全值時，使球形定位銷脫出銷孔而無法復位時，傳感器會發(fā)出信號，使機器人停止工作。而后，須經(jīng)人工復位后回到撞擊前的位置，從而確保了焊槍能準確的恢復到撞擊前的焊接位置。

本實用新型未涉及部分均與現(xiàn)有技術(shù)相同或可采用現(xiàn)有技術(shù)加以實現(xiàn)。