[實(shí)用新型]汽車板簧搬運(yùn)機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320620552.3
• 申請日: 2013-10-08
• 公開（公告）號: CN203527459U
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王三祥;林胡稷
• 申請（專利權(quán)）人: 鹽城市昱博自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，特別是一種汽車板簧搬運(yùn)機(jī)械手。

背景技術(shù)

改革開放以來，國民經(jīng)濟(jì)快速增長，科技創(chuàng)新、自主創(chuàng)新已成為國內(nèi)工業(yè)發(fā)展的主流，我國工業(yè)正逐步向集約型、節(jié)能減排、低碳的方向發(fā)展。由于機(jī)械手為物料上下線和生產(chǎn)物品組裝提供極理想的助力搬運(yùn)和組裝工具，可完成重物抓取、搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)、對接、微調(diào)角度等三維空間移載動(dòng)作，因而廣泛用于工業(yè)生產(chǎn)中。機(jī)械手可部分替代人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，在作業(yè)員的輕松操作下，可完成自動(dòng)機(jī)器人的許多復(fù)雜工作，而生產(chǎn)及使用成本卻大為降低，同時(shí)使用范圍也廣泛，靈活性和機(jī)動(dòng)性更大。在汽車裝配業(yè)中，板簧的重量很大，國內(nèi)用于汽車板簧搬運(yùn)的一般是人工搬運(yùn)或是橫梁式的平面機(jī)械手，人工勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率底下。而平面機(jī)械手在一定程度上又顯得不夠靈活，作業(yè)精確度與作業(yè)效率較低。科研單位與企業(yè)的技術(shù)人員在不斷地探索、研究，希望研制出一種操作方便、性能優(yōu)越的機(jī)械手，雖然取得了一定的進(jìn)展，但在實(shí)際運(yùn)用中仍然存在著尚未克服的技術(shù)難題。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服以上不足，提供一種汽車板簧搬運(yùn)機(jī)械手，用于控制板簧的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)方式，改善了工人的勞動(dòng)條件。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：含有萬向輪、移動(dòng)小車、拉桿、立柱、主升降氣缸、主旋轉(zhuǎn)座、主旋轉(zhuǎn)軸、鎖緊機(jī)構(gòu)I、大側(cè)板、擺動(dòng)主臂、擺動(dòng)副臂、連接板、橫臂旋轉(zhuǎn)座、旋轉(zhuǎn)臂主軸、鎖緊機(jī)構(gòu)II、旋轉(zhuǎn)臂、垂臂旋轉(zhuǎn)座、副旋轉(zhuǎn)軸、鎖緊機(jī)構(gòu)III、下垂臂、頂緊氣缸、工件、夾具、操作把手、翻轉(zhuǎn)氣缸，移動(dòng)小車截面呈長方形，其底部四角各設(shè)有一萬向輪，移動(dòng)小車頂端中部設(shè)有立柱，左側(cè)設(shè)有拉桿，立柱頂端設(shè)有主旋轉(zhuǎn)座，可旋轉(zhuǎn)360°，主旋轉(zhuǎn)座通過主旋轉(zhuǎn)軸與大側(cè)板相連接，大側(cè)板內(nèi)設(shè)有氣壓控制閥，氣壓控制閥與主升降氣缸相連接，大側(cè)板左側(cè)下端設(shè)有主升降氣缸，大側(cè)板上設(shè)有內(nèi)側(cè)板，主旋轉(zhuǎn)座和大側(cè)板之間設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)I，擺動(dòng)主臂和擺動(dòng)副臂一端分別與大側(cè)板相連接，另一端分別與連接板相連接，擺動(dòng)主臂位于擺動(dòng)副臂下側(cè)并與擺動(dòng)副臂相平行，橫臂旋轉(zhuǎn)座通過旋轉(zhuǎn)臂主軸與旋轉(zhuǎn)臂相連接，旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)360°，旋轉(zhuǎn)臂和橫臂旋轉(zhuǎn)座之間設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)II，旋轉(zhuǎn)臂末端設(shè)有垂臂旋轉(zhuǎn)座，可旋轉(zhuǎn)360°，垂臂旋轉(zhuǎn)座與副旋轉(zhuǎn)軸相連接，副旆轉(zhuǎn)軸與下垂臂相連接，垂臂旋轉(zhuǎn)座和下垂臂之間設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)III，下垂臂上設(shè)有翻轉(zhuǎn)氣缸，可翻轉(zhuǎn)90°，用于抓夾工件的夾具與翻轉(zhuǎn)氣缸和下垂臂末端連接，夾具上設(shè)有頂緊氣缸，下垂臂內(nèi)側(cè)設(shè)有操作把手，操作把手上設(shè)有電腦控制盒。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)原理是：該機(jī)械手采用力的平衡原理及氣壓控制原理相結(jié)合設(shè)計(jì)而成，通過檢測機(jī)械手末端夾具和伸縮氣缸內(nèi)氣體壓力，能自動(dòng)識別機(jī)械手臂上有無載荷，并經(jīng)氣動(dòng)邏輯控制回路自動(dòng)調(diào)整伸縮氣缸內(nèi)的氣壓，達(dá)到自動(dòng)平衡的目的。工作時(shí)，重物猶如懸浮在空中，可避免產(chǎn)品對接時(shí)的碰撞。在機(jī)械手臂的工作范圍內(nèi)，作業(yè)員可將其移動(dòng)到三維空間內(nèi)任意位置，人員本身可輕松操作。同時(shí)，氣動(dòng)回路還有防止誤操作掉物和失壓保護(hù)等連鎖保護(hù)功能。操作把手上設(shè)有小型電腦控制盒，電腦控制盒控制翻轉(zhuǎn)氣缸，實(shí)現(xiàn)夾具在90°范圍內(nèi)的翻轉(zhuǎn)，頂緊氣缸實(shí)現(xiàn)夾具開合，用于夾持工件。該機(jī)械手使作業(yè)員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成板簧的搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運(yùn)作省力、高效安全。移動(dòng)小車用于更換工位，移動(dòng)小車上設(shè)有立柱，立柱頂端設(shè)有主旋轉(zhuǎn)座，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并對周圍360°范圍內(nèi)的工件進(jìn)行操作。

本實(shí)用新型的有益效果是：該機(jī)械手按照人體工程學(xué)設(shè)計(jì)，隨作業(yè)員的牽引力在上下前后左右三維空間自動(dòng)幀測運(yùn)行，減輕工人勞動(dòng)負(fù)荷，操作方便靈活，提高工作效率。保證工件對接時(shí)隨機(jī)移動(dòng)精確定位，避免了工件裝配時(shí)由于碰撞所產(chǎn)生的損傷。工件處于零重力懸浮狀態(tài)，使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成板簧的搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運(yùn)作省力、高效安全。

附圖說明

下面是結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述：

圖中是汽車板簧搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。

在圖中，1萬向輪、2移動(dòng)小車、3拉桿、4立柱、5主升降氣缸、6主旋轉(zhuǎn)座、7主旋轉(zhuǎn)軸、8鎖緊機(jī)構(gòu)I、9大側(cè)板、10擺動(dòng)主臂、11擺動(dòng)副臂、12連接板、13橫臂旋轉(zhuǎn)座、14旋轉(zhuǎn)臂主軸、15鎖緊機(jī)構(gòu)II、16旋轉(zhuǎn)臂、17垂臂旋轉(zhuǎn)座、18副旋轉(zhuǎn)軸、19鎖緊機(jī)構(gòu)III、20下垂臂、21頂緊氣缸、22工件、23夾具、24操作把手、25翻轉(zhuǎn)氣缸。

具體實(shí)施方式