[實用新型]一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置

有效

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• 申請日: 2013-09-29
• 公開（公告）號: CN203579686U
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發(fā)明（設計）人: 車圣鎮(zhèn)
• 申請（專利權）人: 愛馬特（江蘇）自動化有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 靖江市靖泰專利事務所 32219
• 代理人: 陸平

技術領域

本實用新型涉及一種隨著軌道移送工業(yè)用工件的機械手裝置，具體而言，采用工件移送用機械手裝置把工業(yè)用工件精確移送至正確位置，為了檢測機械手裝置的移送滾輪與軌道的狀態(tài)，在軌道上水平移送而變化的變化值，而采用的一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置。?

背景技術

為了把各種各樣的工業(yè)用工件移送至指定位置，采用機械手裝置。此種工件移送用機械手裝置通過安裝在軌道上可移動的抓取或放置工件的夾具裝置，將工件從裝載的位置移送至指定的位置。?

上述的夾具裝置通過固定連接在軌道上可水平移送的移送滾輪，安裝于地面或工作平臺上，并且在軌道上可水平移動；但上述工件移送用機械手裝置在軌道上移送的情況下，移送滾輪與軌道的相互摩擦產生磨損；根據磨損的程度，上述夾具單元會發(fā)生位置變化或角度變化。這種變化導致工件移送的位置不夠精確；具體而言，因抓取單元的位置變化可能影響抓取或放置工件的位置，導致工件移送的位置不夠精確。?

傳統(tǒng)的工件移送用機械手裝置不能檢測上述問題，即，根據移送滾輪與軌道之間發(fā)生的磨損程度，夾具單元會發(fā)生位置變化；并且，夾具單元的位置變化不僅是因為移送滾輪與軌道的磨損，因溫度或外力影響也可導致變形，異物流入在軌道與移送滾輪之間產生的各種各樣的問題。因此需要能夠檢測移送滾輪與軌道之間位置變化的檢測裝置。?

發(fā)明內容

本實用新型的目的就是要提供一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置，它能檢測現有機械手裝置上的移送滾輪與軌道之間位置變化的狀態(tài)。?

本實用新型的目的是這樣實現的，一種用于機械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測裝置，包括與地面或工作平臺平行方向安裝的軌道，可水平移動的移送滾輪；夾具裝置通過與移送滾輪連接，可隨著軌道水平移動，并通過伺服電機的運轉進行升降，能夠至指定位置抓取或放置工件；其特征在于：一對移送滾輪緊貼在軌道的兩側進行旋轉，隨著軌道移動；檢測裝置由：夾具裝置與外罩連接；一對移送滾輪分別裝在滾輪軸上；其中第一滾輪支撐體與外罩固定連接；第二滾輪支撐體通過旋轉關節(jié)與外罩連接；所述的第二滾輪支撐體的一端固定連接有檢測單元；所述的檢測單元隨著第二滾輪支撐體的旋轉，實現左右移動；測量單元與外罩固定連接。?

所述的測量單元由：與外罩固定連接的軸支撐體；一端設置有測頭，另一端與軸支撐體結合的測量軸；測量軸的中央設置有彈性體組成；所述的彈性體構成螺旋形的螺旋彈簧。?

所述的測量單元的測頭可實時測量檢測單元的左右移動程度；測頭與檢測單元相連的狀態(tài)下，通過檢測單元左右移動，能夠測量物理力量，壓力或負重的增減，檢測單元的左右移動程度變換為通過壓力傳感器轉換的量值。?

所述的檢測單元的檢測數值通過壓力傳感器處理出結果，通過電腦和控制單元對夾具裝置的夾爪位置進行補償。?

所述的移送滾輪包含滾輪軸、旋轉滾輪、旋轉軸承；在滾輪軸與旋轉滾輪之間設置有旋轉軸承；旋轉滾輪的外部為可旋轉狀態(tài)。?

與地面或工作平臺平行安裝的行駛梁上下端各安裝一組軌道，每組軌道兩側設置一對移送滾輪；每一對移送滾輪分別安裝有檢測裝置，并且達到相互對稱。?

本實用新型設置的檢測單元，能根據軌道及移送滾輪的狀態(tài)，磨損程度、變形程度、異物流入的變化，通過測量位置，變化值可實時簡單以及迅速地檢測出移送滾輪及軌道的狀態(tài)，并且采用檢測出的變化值，通過電腦和控制單元對夾具裝置的夾爪進行補償，始終能夠精確移送工件到正確位置。?

附圖說明

圖1是本實用新型檢測裝置的結構示意圖；?

圖2是本實用新型檢測裝置內部構造的剖面圖；

圖3是本實用新型的檢測裝置安裝結構示意圖；

圖4是軌道及移送滾輪在磨損狀態(tài)下的剖面圖；

圖5是軌道及移送滾輪之間流入異物的情況下的參考圖；

10.?檢測裝置，11.外罩，12.行駛梁，13.軌道，20.移送滾輪，21.?滾輪軸，22.旋轉滾輪，23.旋轉軸承，30.第一滾輪支撐體，31.第二滾輪支撐體，32.?旋轉關節(jié)，40.?檢測單元，44.磨損處，50.?測量單元，51.軸支撐體，52.測量軸，53.測頭，54.彈性體，55.異物，60.夾具裝置。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明；?