[實用新型]八軸工業機器人

有效

• 申請號: 201320600848.9
• 申請日: 2013-09-27
• 公開（公告）號: CN203471771U
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 王煉;水野耕治;周文豪;肖壘
• 申請（專利權）人: 中日龍（襄陽）機電技術開發有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 襄樊中天信誠專利事務所 42218
• 代理人: 帥玲

技術領域

本實用新型涉及一種在自動化工業設備領域，能夠在復雜的工業生產環境中代替人力進行產品的取出、排列及擺放等動作，且這種自動化裝置與其它外圍設備配合使用，多運用在生產工序復雜、生產環境惡劣等場合。?

背景技術

目前，工業機器人主要有兩種，一種是直角坐標式機器人，其機械結構及控制系統相對簡單，運行過程為直線，主要運用在注塑成型自動化工業中，不能完成復雜的空間動作，故應用范圍受局限；還有一種多關節機器人，其自由度很高，各個關節可以靈活轉動，控制系統相對復雜，應用范圍也更加廣泛，但是制造成本卻很高，且當前技術相對不夠成熟，因此在現實使用中無法普及開來。?

發明內容

為克服現有技術的不足，本實用新型的發明目的在于提供一種八軸工業機器人，在現有直角坐標系工業機器人基礎上增加二個旋轉軸和一個內部控制的備用軸，其自由度更高，能夠完成比較復雜的空間動作。?

為實現上述目的，本實用新型包括含走行軸、制品前后軸、水口前后軸、制品上下軸、水口上下軸在內的五軸機械手，其特征在于：所述五軸機械手的制品上下軸手臂通過連接塊與二軸數控裝置相連接，控制箱連接伺服單元，伺服單元與可控制外圍設備的伺服電機連接。?

所述二軸數控裝置的馬達一經皮帶一與皮帶輪一連接，馬達一轉動，通過皮帶一帶動皮帶輪一轉動，使旋轉體繞旋轉軸A旋轉；馬達二經皮帶二、皮帶輪二與齒輪傳動部分連接，馬達二轉動，通過皮帶二帶動皮帶輪二轉動，皮帶輪二通過齒輪傳動部分使回轉體繞回轉軸B旋轉。?

本實用新型與現有技術相比，在五軸機械手的基礎上增設二軸數控裝置，增加了旋轉軸與回轉軸兩個旋轉軸，在其它外圍設備取出產品后，可以根據實際需要對產品進行空間上的旋轉，以便使產品放在對應的位置，且可與其它外圍設備配合使用，靈活控制外圍設備（比如傳輸皮帶）的速度和方向。動作靈活，成本低廉，自動化程度高，可節省人力成本，避免人力疲勞所帶來的誤操作，特別是對于非標機在自動化設備中應用有很大的影響力。能夠在復雜的工業生產環境中代替人力進行產品的取出、排列及擺放等動作，多運用在生產工序復雜、生產環境惡劣等場合。?

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。?

圖1是本實用新型的立體結構示意圖。?

圖2是圖1的二軸數控裝置的立體結構示意圖。?

圖3是二軸數控裝置的主視圖。?

圖4是圖3的左視圖。?

圖5是圖3的右視圖。?

具體實施方式

圖1所示，本實用新型包括含走行軸X、制品前后軸Y、水口前后軸Ys、制品上下軸Z、水口上下軸Zs在內的五軸機械手，五軸機械手的制品上下軸Z的手臂通過連接塊與二軸數控裝置13相連接，控制箱10連接伺服單元11，伺服單元11與伺服電機12連接，用于控制外圍設備的（比如傳輸皮帶）的傳送速度和方向。本實用新型在五軸機械手基礎上增加了二軸數控裝置13的旋轉軸A與回轉軸B兩個旋轉軸，并且控制系統中的外圍設備的備用軸通過對伺服電機12的控制，為外圍設備提供備用，本實用新型共有八個軸，構成八軸工業機器人。?

如圖2、圖3、圖4、圖5所示，二軸數控裝置的連接塊9與五軸機械手的制品上下軸手臂相連接，馬達一1經皮帶一4與皮帶輪一8連接，馬達一1轉動，通過皮帶一4帶動皮帶輪一8轉動，使旋轉體14繞旋轉軸A旋轉，旋轉角度可達190度；馬達二2經皮帶二6、皮帶輪二7與齒輪傳動部分3連接，馬達二2轉動，通過皮帶二6帶動皮帶輪二7轉動，皮帶輪二7通過齒輪傳動部分3使回轉體5繞回轉軸B旋轉，回轉角度可達360度。?

本實用新型五軸機械手的五個軸，結合二軸數控裝置的旋轉軸與回轉軸，及其外圍設備的備用軸，通過系統控制，控制八軸在繁雜各異的工業環境中運轉，五個坐標軸可以完成位置點的精確到位，而旋轉體14與回轉體5可以根據取出或擺放需要，旋轉角度，以便使產品放在要求的位置。由于在工業生產中，只有結合夾具才能完成取出或擺放產品的要求，因此二軸數控裝置13末端的旋轉體14與回轉體5必須安裝夾具，在狹窄的空間里，可以通過旋轉來避免發生碰撞。而預備的備用軸則有效的將機械手和外圍設備聯系起來，以實現最大程度的自動化，節省人力成本，避免人力疲勞所帶來的誤操作。?