[實用新型]多軸機器人

有效

• 申請號: 201320597633.6
• 申請日: 2013-09-26
• 公開（公告）號: CN203622423U
• 公開（公告）日: 2014-06-04
• 發明（設計）人: 厄恩斯特·齊默
• 申請（專利權）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 時永紅;黃艷

技術領域

本實用新型涉及一種多軸機器人，其具有支架和可圍繞基軸轉動地設置在支架上并可驅動的轉盤。

背景技術

機器人通常包括支架和轉盤，轉盤圍繞基軸可轉動地設置在支架上并配備有驅動器。在已知的結構中，用于轉盤的驅動電機在支架中位于轉盤基板的下面。轉動軸承具有較大的支承寬度并與傳動裝置分開設置。支架具有同時構成覆蓋物的、堅固的支承管，該支承管環繞轉盤驅動器和電纜，并且轉動軸承也固定在支承管上。

此外，還有一種公知的機器人，其具有支架和圍繞基軸可轉動地設置在支架上并被驅動的轉盤。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提出一種多軸機器人，其為了能夠自由地接近部件而在支架-轉盤區域具有緊湊的結構。

本實用新型的目的通過根據本實用新型的多軸機器人實現，其具有支架和可圍繞基軸轉動地設置在該支架上并可驅動的轉盤，其中，支架具有相對于垂直的基軸對中設置的支承柱，該支承柱具有頂板，其中，支承柱被設計為組合的轉矩和軸承支承柱，以及其中，用于轉盤的驅動器設置在轉盤基板的高度上或設置在轉盤基板上方，其中，支承柱在外側被電纜所圍繞，電纜被可拆卸的覆蓋物圍繞；傳動裝置被設計為減速擺線傳動裝置或行星傳動裝置并相對于基軸對中構建和設置；傳動裝置設置在頂板上；轉動軸承集成在傳動裝置中，在位于支承柱頂板和傳動裝置的從動件之間的垂直區域中。根據本實用新型的機器人將大多數用于轉盤的驅動部件設置在轉盤基板的高度上或其上方，由此使得這些部件可以自由地用于裝配和服務的目的并具有良好的可接近性。對于位于上方的電機還可以實現更好的冷卻。

支架的中間支承柱可同時用于轉盤的轉矩和軸承支承。與現有技術相比，轉動軸承在此具有更小的支承寬度，并優選設置在支承柱的頂板上。頂板同時還承載著傳動裝置的支承件。因此使得支架更細并且仍然保持緊湊和低矮。

根據本實用新型的機器人制造成本低廉并且更容易操作。由此使得這種支架和轉盤結構與已知的結構類型相比更加經濟。

傳動裝置被設計為減速擺線傳動裝置（Zycloidengetriebe）或行星傳動裝置。該傳動裝置相對于基軸對中構建和設置。這有助于緊湊的結構。

該傳動裝置可以配備附加的前置傳動裝置（Getriebevorstufe），在此電機可以側向錯開地位于基軸的旁邊。也可以相對于基軸將電機對中設置并置于傳動裝置上。這簡化了結構并降低了建造成本。

基于緊湊的結構的想法，將轉動軸承集成在傳動裝置中。然后將傳動裝置和轉動軸承的相對固定的部件設置在支承柱上并將將位于轉盤基板的下面。

支承柱在外側被電纜所包圍，在此，圍繞電纜設置可拆卸的覆蓋物，根據工作環境也可以將這些覆蓋物去除。由此可以自由地、無阻礙地接近電纜和其他的安裝部件，而不必將支架設置得更大。

按照本實用新型，將電機設置在轉盤上，并將傳動裝置的從動件設置在轉盤基板的高度上或設置在轉盤基板的上方。

按照本實用新型，電機相對于基軸對中設置并設置在傳動裝置上。

按照本實用新型，傳動裝置和轉動軸承相對于支承柱的頂板對中設置，其中，位于外側的環形法蘭自由地保持在頂板上，一個或多個用于限定轉盤轉動角度的止擋件固定在該環形法蘭上。

按照本實用新型，在轉盤上設置與止擋件共同作用的配對止擋件。

按照本實用新型，止擋件是可調的。

按照本實用新型，支承柱低于所述電纜。

按照本實用新型，在轉盤以及支承柱的頂板上設置止擋件，這些止擋件聯合限定轉盤的轉動角度。

按照本實用新型，支架設置在地板上并固定在地板上。

按照本實用新型，支架固定地或相對運動地設置在壁上。

附圖說明

在附圖中對本實用新型進行了示意性的舉例說明，以下結合附圖對本實用新型的實施例進行描述。其中：

圖1以側視圖和概要視圖示出了多軸機器人，

圖2示出了支架的放大截面圖，其具有位于基軸旁的驅動電機，

圖3示出了相對于圖2的一種變形，其具有同中心地位于基軸上的驅動電機。

其中，附圖標記說明如下：

106?機器人

107?支架

108?轉盤

109?轉盤結構

110?基軸

111?支承柱

112?底板

113?頂板

114?管

115?轉盤基板

116?轉盤驅動器

117?電機

118?傳動裝置