[實用新型]一種全向智能移動叉車

有效

• 申請號: 201320591697.5
• 申請日: 2013-09-24
• 公開（公告）號: CN203513208U
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發明（設計）人: 楊輝;鞠興全;李興寶;付曉亮;黃清;楊謙
• 申請（專利權）人: 北京星達科技發展有限公司;北京衛星制造廠
• 主分類號: B66F9/24
• 分類號: B66F9/24
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 安麗

技術領域

本實用新型涉及一種全向智能移動叉車，屬于倉儲物流以及大型設備的拆裝技術領域。

背景技術

柴油式叉車、電動叉車已被廣泛應用于倉儲、物流等行業，也有部分叉車被應用于拆卸及裝備大型物件等領域，但因其移動精度差以及操控性差等原因，并沒有得到很好的發展，尤其在狹小空間作業時，叉車的操控性限制了其向高精度拆裝及搬運領域的發展。目前，很多大型物件的拆裝以及高精度搬運都是依靠人力完成，這不但增加人員成本，效率也很低，同時也容易發生人員傷害事件。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了針對現有的不足，提出一種全向智能移動叉車，該叉車既可實現叉車的升降功能，以適應大型物件拆裝及搬運，又可運行靈活，移動精度高，以適用狹小空間行走；通過控制四套外輪轂式全向輪組不同轉向及速度實現直行、橫行、斜行以及零半徑回轉等功能，并且行走精度可達到±1mm，適應狹小空間的作業，也可通過控制泵站液壓回路實現門架的升降，滿足高空設備拆裝需要。

本實用新型是通過以下技術方案實現的。

本實用新型是一種全向智能移動叉車，包括升降模塊和行走驅動模塊。

所述的升降模塊包括門架、連桿和泵站；門架通過連桿和連接銷與行走驅動模塊的移動平臺固定連接；泵站安裝在移動平臺內部，通過無線或有線方式控制泵站實現門架的升降功能。

所述的行走驅動模塊包括移動平臺、全向控制器和套外輪轂式全向輪組；移動平臺是全向智能移動叉車的載體，用來承載升降模塊和行走驅動模塊；全向控制器安裝在移動平臺的內部，全向控制器用于控制4套外輪轂式全向輪組的轉速和轉向，實現全向智能移動叉車的全向移動；外輪轂式全向輪組包括外輪轂式全向輪、伺服電機、減速器、輪軸、傳動軸和鎖緊螺母；伺服電機和減速器連接后，通過輪軸與外輪轂式全向輪固定；外輪轂式全向輪組通過輪軸固定在移動平臺的下部，采用通過鎖緊螺母將外輪轂式全向輪與輪軸固定連接的方式；外輪轂式全向輪與減速器通過傳動軸連接，實現外輪轂式全向輪的轉動；外輪轂式全向輪包括位于外輪轂式全向輪兩側的輪轂和輪轂、位于輪轂和輪轂之間的軸套和輥子；輪轂和輪轂通過軸套進行固定；輥子可以相對于輪轂和輪轂轉動。

升降模塊和行走驅動模塊采用的是模塊化設計，可單獨操作和控制，實現了設備高度集成化；

全向智能移動叉車升降模塊采用的是叉車常規門架和泵站結構，可實現有線和無線方式進行控制，操控性強；行走驅動模塊采用的是全向智能移動平臺行走控制結構，整個模塊主要是由移動平臺、4套外輪轂式全向輪組和全向控制器組成，移動平臺是安裝全向輪的基礎，可對4套外輪轂式全向輪進行控制；外輪轂式全向輪是本實用新型的支撐基礎和全向移動執行零部件，安裝在移動平臺的下部，外輪轂式全向輪由電機輸出動力，經過減速器后，由傳動軸連接并帶動全向輪轉動，而整個外輪轂式全向輪組通過輪軸安裝在移動平臺下部；這樣通過控制電機實現全向輪轉速轉向的控制，移動平臺對4套外輪轂式全向輪的控制，實現全向移動功能。

本實用新型的有益效果：

1.通過對叉車行走驅動系統的改進，實現了叉車行走驅動系統的高操控性要求、高靈活性運轉以及高精度行走等功能，解決了叉車在狹小空間無法進行作業的難題。

2.本實用新型通過電動驅動全向輪中的結構，結構簡單，傳動效率高；實現了在不拆卸電動驅動全向輪模塊情況下，方便的將全向輪獨立安裝和拆卸，方便維修。

3.本實用新型通過電動驅動全向輪中的結構，在電機、減速器等零部件失靈，因電機或減速器抱死造成全向移動平臺無法移動時，只需將傳動軸與全向輪連接的螺釘拆下，實現人力或其它外部設備將全向移動平臺拉動。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型外輪轂式全向輪組剖視圖。

具體實施方式

以下結合附圖和具體實施方式對本實用新型進一步說明。

一種全向智能移動叉車包括升降模塊1和行走驅動模塊2。

所述的升降模塊1包括門架1-1、連接銷1-2、連桿1-3、連接銷1-4、連接銷1-5和泵站1-6；門架1-1通過連接銷1-2、連桿1-3、連接銷1-4和連接銷1-5與行走驅動模塊2的移動平臺2-1固連；泵站1-6安裝在移動平臺2-1內部，通過無線或有線方式控制泵站1-6實現門架1-1的升降功能。