[實用新型]微型機器人及微型移動機構

有效

• 申請號: 201320590509.7
• 申請日: 2013-09-11
• 公開（公告）號: CN203527454U
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 李偉達;李娟;胡海燕;劉磊
• 申請（專利權）人: 蘇州大學張家港工業技術研究院
• 主分類號: B25J7/00
• 分類號: B25J7/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 常亮

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種微型機器人、及基于該微型機器人的微型移動機構。

背景技術

微小型機器人以其體積小、機動靈活和節約能源等優點，在工業檢測、微機電系統組裝、微外科手術、生物工程和光學工程等領域有著廣闊的應用前景，并逐漸成為機器人研究的熱點領域。

現有的微小型機器人通常包括驅動足、以及為驅動足的運動提供動力的電機。但是這種微小型機器人的缺陷在于，其能耗高，易發熱，可調頻率范圍小，存在電磁干擾等問題。同時，上述微小型機器人其驅動足大多采用金屬類柔性足和毛刺，這樣對接觸面容易造成一定的損傷。

因此，有必要提供一種克服上述問題的微型機器人。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供了一種微型機器人、及微型移動機構。

為了實現上述目的之一，本實用新型提供的技術方案如下：

一種微型機器人，其包括：柔性諧振體、設置于所述柔性諧振體一側的壓電陶瓷、以及設置于所述柔性諧振體另一側的位置與所述壓電陶瓷相對應的若干微足，所述若干微足以陣列形式排布。

作為本實用新型的進一步改進，所述壓電陶瓷具有第一激勵頻率，所述壓電陶瓷以所述第一激勵頻率帶動柔性諧振體諧振時，所述微足與接觸面之間具有第一夾角。

作為本實用新型的進一步改進，所述壓電陶瓷具有第二激勵頻率，所述壓電陶瓷以所述第二激勵頻率帶動柔性諧振體諧振時，所述微足與接觸面之間具有第二夾角。

為實現上述另一實用新型目的，本實用新型提供的技術方案如下：

一種微型移動機構，其包括若干微型機器人，所述微型機器人包括：柔性諧振體、設置于所述柔性諧振體一側的壓電陶瓷、以及設置于所述柔性諧振體另一側的位置與所述壓電陶瓷相對應的若干微足，所述若干微足以陣列形式排布，所述若干微型機器人的柔性諧振體連接為一整體。

作為本實用新型的進一步改進，所述柔性諧振體呈一“回”字型，所述若干微型機器人的壓電陶瓷均對稱布于所述柔性諧振體的兩側。

作為本實用新型的進一步改進，所述壓電陶瓷具有第一激勵頻率，所述壓電陶瓷以所述第一激勵頻率帶動柔性諧振體諧振時，所述微足與接觸面之間具有第一夾角。

作為本實用新型的進一步改進，所述壓電陶瓷具有第二激勵頻率，所述壓電陶瓷以所述第二激勵頻率帶動柔性諧振體諧振時，所述微足與接觸面之間具有第二夾角。

作為本實用新型的進一步改進，所述微型移動機構還包括電源和控制驅動電路。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型的微型機器人結構簡單、體積小、能耗低、能量利用率高，且其無電磁干擾、激勵頻率可調范圍大。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的微型機器人的一具體實施方式的平面示意圖；

圖2為本實用新型的微型機器人的壓電陶瓷具有第一激勵頻率情況下的運動狀態示意圖。其中為了清楚的表現微型機器人的運動情況，圖中還示出了微型機器人靜止時的狀態。具體地，A視圖為微型機器人靜止時的狀態，B視圖為微型機器人在第一激勵頻率作用下的運動狀態。且圖中箭頭方向代表了微型機器人的運動方向；

圖3為本實用新型的微型機器人的壓電陶瓷具有第二激勵頻率情況下的運動狀態示意圖，其中為了清楚的表現微型機器人的運動情況，圖中還示出了微型機器人靜止時的狀態。具體地，A視圖為微型機器人靜止時的狀態，C視圖為微型機器人在第二激勵頻率作用下的運動狀態。且圖中箭頭方向代表了微型機器人的運動方向；

圖4為本實用新型的微型移動機構的一具體實施方式的立體示意圖。

圖中相關模塊與其標號的對應關系如下：

柔性諧振體-10；壓電陶瓷-20；微足-30；連接為一體的柔性諧振體-201。

具體實施方式

本實用新型實施例提供的微型機器人的技術方案如下：

一種微型機器人，其包括：柔性諧振體、設置于所述柔性諧振體一側的壓電陶瓷、以及設置于所述柔性諧振體另一側的位置與所述壓電陶瓷相對應的若干微足，所述若干微足以陣列形式排布。

優選地，所述微足陣列中微足的材質為非金屬材質。