[實用新型]一種印花機器人的漿料桶夾持裝置

有效

• 申請號: 201320583181.6
• 申請日: 2013-09-18
• 公開（公告）號: CN203650534U
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 姚國偉;郭云峰;徐森杰;劉尚玲;唐瑛
• 申請（專利權）人: 紹興縣瑞群紡織機械科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/20
• 代理公司: 浙江杭州金通專利事務所有限公司 33100
• 代理人: 劉曉春

技術領域

本實用新型涉及機器人平網印花生產線上漿料桶的抓取與倒漿的機構。?

技術背景

在平網印花行業中，傳統的平網印花中漿料桶的搬運以及倒漿過程都是由人工來完成，這樣的過程對工人來說不僅勞動強度大，而且要倒漿料的多少一定程度上要依靠人工的經驗，準確率低，可靠性低。當機器人平網印花生產線問世之后，漿料桶的搬運及倒漿等一系列過程都由機器人來完成，工人勞動強度降低很多；為了配合機器人來更好地完成漿料桶的搬運以及倒漿過程，與之相配合的漿料桶抓取裝置也應運而生。?

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種用于機器人平網印花生產線上的穩定可靠的漿料桶抓取裝置。為此，本實用新型采用以下技術方案：它包括左機械手爪、右機械手爪、氣缸及控制線路，左機械手爪安裝有擺放桶蓋手指和倒漿手指，右機械手爪安裝有提桶手指。?

在采用上述技術方案的基礎上，本實用新型還可以采用以下技術方案：?

左機械手爪包括左主支撐板、設置在左主支撐板上的左手臂連接盤、設置在左主支撐板下的左控制盒，所述左控制盒內設置有左氣缸，左氣缸連接有第一左進氣管、第二左進氣管及左氣缸桿，所述左氣缸桿與左手指支撐板相連，左手指支撐板上內側設置有擺放桶蓋手指、外側設置有倒漿手指，所述左主支撐板上還設置有左光電傳感器支撐板，所述左光電傳感器支撐板上安裝有左光電傳感器?

進一步的，所述左氣缸為雙作用止動氣缸。?

右機械手爪包括右主支撐板、設置在右主支撐板上的右手臂連接盤、設置在右主支撐板下的右控制盒，所述右控制盒內設置有右氣缸，右氣缸連接有第一右進氣管、第二右進氣管及右氣缸桿，所述右氣缸桿與右手指支撐板相連，右手指?支撐板上外側設置有提桶手指，所述右主支撐板上還設置有右光電傳感器支撐板，所述右光電傳感器支撐板上安裝有右光電傳感器。?

進一步的，所述右氣缸為雙作用止動氣缸。?

由于采用了本實用新型的技術方案，本實用新型的夾持裝置分為左機械手爪機右機械手爪，兩者又安裝不同功能的夾持手指，在氣缸及控制線路的作用下，擺放桶蓋手指用來抓取和擺放桶蓋，倒漿手指配合手指支撐板用來倒漿，分工明確，操作簡便，實現全自動操作。?

附圖說明

圖1為左機械手爪結構示意圖視角一。?

圖2為左機械手爪結構示意圖視角二。?

圖3為右機械手爪結構示意圖視角一。?

圖4為右機械手爪結構示意圖視角二。?

圖5為左機械手爪提取桶蓋示意圖。?

圖6為右機械手爪提桶示意圖。?

圖7為倒漿過程示意圖。?

具體實施方式

參照附圖。?

本實用新型包括左機械手爪201（如圖1和圖2）和左機械手爪202（如圖3和圖4）、氣缸及控制線路，左機械手爪201主要負責桶蓋的抓取與擺放以及倒漿時往上扶桶倒漿；右機械手爪202主要負責提漿料桶。印花機器人的左機械臂連接左機械手爪，右機械臂連接右機械手爪。左機械手爪201安裝有擺放桶蓋手指102和倒漿手指16，右機械手爪安裝有提桶手指22。?

左機械手爪包括左主支撐板17、設置在左主支撐板17上的左手臂連接盤13、設置在左主支撐板13下的左控制盒18，所述左控制盒18內設置有左氣缸，左氣缸連接有第一左進氣管15、第二左進氣管19及左氣缸桿14，所述左氣缸桿14與左手指支撐板101相連，左手指支撐板101上內側設置有擺放桶蓋手指102、?外側設置有倒漿手指22，所述左主支撐板17上還設置有左光電傳感器支撐板12，所述左光電傳感器支撐板12上安裝有左光電傳感器11。?

所述左氣缸和右氣缸為雙作用止動氣缸。?

右機械手爪202包括右主支撐板21、設置在右主支撐板21上的右手臂連接盤20、設置在右主支撐板21下的右控制盒28，所述右控制盒28內設置有右氣缸，右氣缸連接有第一右進氣管27、第二右進氣管29及右氣缸桿26，所述右氣缸桿26與右手指支撐板23相連，右手指支撐板23上外側設置有提桶手指22，所述右主支撐板21上還設置有右光電傳感器支撐板24，所述右光電傳感器支撐板24上安裝有右光電傳感器25。?

該裝置的工作主要包括以下五個過程：桶蓋的抓取過程、漿料桶的提取過程、桶蓋的擺放過程、倒漿過程、漿料桶的擺放過程。?

圖5和圖7中附圖標號30為漿料桶。圖6中附圖標號31為桶蓋。?

以下為本實用新型倒漿動作的一個流程：?