[實用新型]移栽機器人

有效

• 申請號: 201320573916.7
• 申請日: 2013-09-17
• 公開（公告）號: CN203537808U
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發明（設計）人: 王紅
• 申請（專利權）人: 四川優迪科技有限公司
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所(普通合伙) 50211
• 代理人: 劉興順

技術領域

本實用新型屬于農業機器人，具體地說，尤其涉及一種移栽機器人。

背景技術

移栽機器人是一種運用廣泛的農用機械，該移栽機器人的作用是代替人工將栽苗移栽到地里。現有的移栽機器人在車架底部左右并排兩個移栽組件，每個移栽組件包括從前往后設置在車架上的地輪、開溝器、覆土器和鎮壓輪，其中車架在拖拉機等動力的牽引下向前移動，而地輪為隨動輪，起支撐作用。所述開溝器的作用是開溝器一過土馬上回到溝里，有利于對栽苗進行覆土，對栽苗非常有利。

覆土器是移栽機器人的主要部件之一，工作時覆土器將開溝器開出的土聚攏到一塊，對缽苗進行覆土定植，以便使后面的鎮壓輪可以將缽苗壓實，保證缽苗的栽植率。鎮壓輪也是移栽機器人的主要部件之一，工作時通過地面與鎮壓輪的摩擦從而產生一推動鎮壓輪前進的力，鎮壓輪呈對稱傾斜分布，設置在開溝器后端，其作用是強制性往中間擠土并且壓實苗眼土壤。鎮壓輪傾斜越大，往中間擠土的能力也就越強，苗眼周圍的土壤也就越結實。兩鎮壓輪之間的距離越大，越不容易將苗眼周圍的土壤壓實，但鎮壓輪之間的距離過小時，又有可能傷到缽苗。

同時，所述開溝器和覆土器之間的車架上設有回轉播盤，在回轉播盤上掛裝有多個播嘴，且靠近回轉播盤底部的車架上固設有兩個左右并排的弧形滑道。移栽時，目前通過人工方式將缽苗放置在播嘴中，當每一個播嘴轉動到所述弧形滑道時被打開，從而使缽苗落到播嘴外，落入開溝器開出的溝中。

現有移栽機器人的缺點是：人工放置缽苗的速度跟不上回轉播盤轉動的節拍，從而影響移栽機器人的工作效率。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于提供一種移栽機器人，欲使缽苗放入播嘴的速度跟上回轉播盤轉動的節拍。

本實用新型的技術方案如下：一種移栽機器人，車架（1）底部左右并排設有兩個移栽組件，每個移栽組件包括從前往后依次設在車架（1）上的地輪（2）、開溝器（3）、覆土器（4）和鎮壓輪（5），且開溝器（3）和覆土器（4）之間的車架上設有回轉播盤（6）；所述回轉播盤（6）可在第一電機（7）的帶動下轉動，該回轉播盤上掛裝有一組播嘴（8），且靠近回轉播盤（6）底部的車架（1）上左右并排有兩個弧形滑道（9），這兩個弧形滑道與所述播嘴（8）相配合，其特征在于：每個所述移栽組件中的回轉播盤（6）上方設有一個缽苗輸送架（10），該缽苗輸送架固設在所述車架（1）頂部，且缽苗輸送架（10）的形狀為直角梯形，其左端面為斜面；所述缽苗輸送架（10）左端面的下端設有一塊用于擋住缽苗的擋板（11），該擋板的前后側分別與一根扭簧（12）的一個支腳固定，這兩根扭簧（12）的另一個支腳均與缽苗輸送架（10）的底部固定；

所述缽苗輸送架（10）左方設有一根轉軸（13），該轉軸的前后端通過軸承支撐在對應的支架上，而支架固定在所述車架（1）上，轉軸（13）可在第二電機（14）的帶動下轉動，且轉軸（13）上沿軸向設有用于抓取所述擋板（11）處缽苗的抓苗鉤（15）；

所述轉軸（13）與回轉播盤（6）之間設有一個缽苗投送組合，該缽苗投送組合包括內腰形板（16）和鏈條（21），其中內腰形板（16）設在外腰形板（17）中，這兩塊腰形板均與所述車架（1）固定，且這兩塊腰形板之間形成一個腰形通道，在這個腰形通道中豎直裝有接苗筒（18）；所述接苗筒（18）下端口內設有一塊限位板（19），該限位板的一端懸空，其另一端與接苗筒（18）的下端口相鉸接，且限位板（19）可以上下擺動；所有所述接苗筒（18）同時支撐在一塊水平支撐板（20）上，該水平支撐板與所述車架（1）固定，且水平支撐板（20）上開有一個用于容納所述限位板（19）的過孔（20a），該過孔位于所述回轉播盤（6）的正上方；

所述鏈條（21）設在內腰形板（16）下方，該鏈條同時與所有的所述接苗筒（18）外壁固定，鏈條（21）連接在主動鏈輪和從動鏈輪之間，且鏈條（21）可在第三電機（22）的帶動下轉動，從而帶動所有的接苗筒（18）在腰形通道中來回移動。

本實用新型在現有移栽機器人的基礎上，在每個所述移栽組件中的回轉播盤（6）上方增設有一個缽苗輸送架（10），該缽苗輸送架固設在所述車架（1）頂部，且缽苗輸送架（10）的形狀為直角梯形，其左端面為斜面；所述缽苗輸送架（10）左端面的下端設有一塊用于擋住缽苗的擋板（11），該擋板的前后側分別與一根扭簧（12）的一個支腳固定，這兩根扭簧（12）的另一個支腳均與缽苗輸送架（10）的底部固定；