[實用新型]一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320548258.6
• 申請日: 2013-09-04
• 公開（公告）號: CN203527475U
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發(fā)明（設計）人: 易忠林;丁恒春;魯觀娜;楊東升;袁瑞銘;李亮;呂言國;李玉紅;王新生;陳林生
• 申請（專利權(quán)）人: 國家電網(wǎng)公司;冀北電力有限公司計量中心;杭州厚達自動化系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08
• 代理公司: 杭州華鼎知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 胡根良

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手。

背景技術(shù)

終端電能表上設有專門的RS232插口，用于檢測終端電能表的各項參數(shù)，在檢測完終端電能表的參數(shù)后，需要將RS232插頭拔出，由于終端電能表每次定位不是非常準確，因此在用機械手抓取RS232插頭的時候經(jīng)常出現(xiàn)對位不準確的問題，造成抓取失敗，影響整個流水線的正常運行。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手，能夠有效解決現(xiàn)有機械手由于終端電能表定位存在誤差無法準確抓取RS232插頭的問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手，包括支板、手爪、彈簧和定位銷軸，所述手爪頂端固定有下彈簧座，所述彈簧的下端套設在下彈簧座上，所述下彈簧座上設有固定彈簧下端的下彈簧夾，所述下彈簧座上開有下孔；

所述支板上固定有上彈簧座，所述彈簧的上端套設在上彈簧座上，所述上彈簧座上設有固定彈簧上端的上彈簧夾，所述上彈簧座上開有上通孔；

所述上通孔、彈簧中心孔、下孔組成銷孔，所述定位銷軸活動設置在銷孔內(nèi)，所述支板上固定有控制定位銷軸豎直運動的動力裝置。

優(yōu)選的，所述支板上固定有豎直的安裝板，所述動力裝置為氣缸，所述氣缸固定在安裝板上，所述定位銷軸的頂端與氣缸的活塞固定連接；利用氣缸控制定位銷軸的豎直移動，高效便捷。

優(yōu)選的，所述定位銷軸的頂端通過連接頭固定在氣缸的活塞上，所述連接頭頂端開有螺紋通孔，所述氣缸的活塞上開有螺紋，所述連接頭的下端開有T形槽，所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通，所述定位銷軸的頂端設有與T形槽相適配的T型頭；活塞向下擰過螺紋通孔就可以頂住下面的定位銷軸，從而穩(wěn)固的將定位銷軸與氣缸連接在一起。

優(yōu)選的，所述定位銷軸的下端為圓錐形；便于定位銷軸向下運動時插入下孔內(nèi)。

優(yōu)選的，所述上彈簧座的下部為空心圓柱形，所述上彈簧座的下部外圓周開有與彈簧相適配的螺紋槽，所述上彈簧夾夾在上彈簧座的下部；使上彈簧座與彈簧穩(wěn)固連接。

優(yōu)選的，所述下彈簧座的上部為空心圓柱形，所述下彈簧座的上部外圓周開有與彈簧相適配的螺紋槽，所述下彈簧夾夾在下彈簧座的上部；使下彈簧座與彈簧穩(wěn)固連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點是：通過定位銷軸是否伸入下孔內(nèi)來靈活的控制抓手的狀態(tài)，在手爪抓取RS232插頭時，手爪處于柔性連接狀態(tài)，這樣就可以有效消除定位誤差，再拔出RS232插頭時定位銷軸插入下孔，手爪轉(zhuǎn)為剛性連接，即可順利完成操作，本裝置結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，可以有效的消除抓取時的定位誤差。

附圖說明

圖1為本實用新型一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

參閱圖1為本實用新型一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手的實施例，一種抓取終端RS232插頭的自適應機械手，包括支板1、手爪2、彈簧3和定位銷軸4，所述手爪2頂端固定有下彈簧座5，所述彈簧3的下端套設在下彈簧座5上，所述下彈簧座5上設有固定彈簧3下端的下彈簧夾6，所述下彈簧座5上開有下孔7；

所述支板1上固定有上彈簧座8，所述彈簧3的上端套設在上彈簧座8上，所述上彈簧座8上設有固定彈簧3上端的上彈簧夾9，所述上彈簧座8上開有上通孔10；

所述上通孔10、彈簧3中心孔、下孔7組成銷孔，所述定位銷軸4活動設置在銷孔內(nèi)，所述支板1上固定有控制定位銷軸4豎直運動的動力裝置12。

所述支板1上固定有豎直的安裝板11，所述動力裝置12為氣缸，所述氣缸固定在安裝板11上，所述定位銷軸4的頂端與氣缸的活塞固定連接，所述定位銷軸4的頂端通過連接頭13固定在氣缸的活塞上，所述連接頭13頂端開有螺紋通孔，所述氣缸的活塞上開有螺紋，所述連接頭13的下端開有T形槽，所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通，所述定位銷軸4的頂端設有與T形槽相適配的T型頭，所述定位銷軸4的下端為圓錐形。

所述上彈簧座8的下部為空心圓柱形，所述上彈簧座8的下部外圓周開有與彈簧3相適配的螺紋槽，所述上彈簧夾9夾在上彈簧座8的下部。

所述下彈簧座5的上部為空心圓柱形，所述下彈簧座5的上部外圓周開有與彈簧3相適配的螺紋槽，所述下彈簧夾6夾在下彈簧座5的上部。