[實(shí)用新型]用于AGV小車的微分電路光電避障裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320542127.7
• 申請日: 2013-09-02
• 公開（公告）號: CN203396952U
• 公開（公告）日: 2014-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐繼文;李皙;王祎民;李偉明;鄒斯杰;黃生輝
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱智的機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 張利明

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種避障裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有AGV設(shè)備的光電避障設(shè)備，多采用簡單的紅外光電二極管和紅外光電接收管組成，可以實(shí)現(xiàn)在短距離內(nèi)判斷前方是否有障礙物，對于一般場合，較慢的AGV小車可以滿足需求。但是隨著技術(shù)的更新，AGV小車的速度在不斷提升。當(dāng)在高速情況下，由于避障裝置距離較短，從接收到前方有障礙物的信號到AGV小車的停止，期間有可能發(fā)生撞擊到前方障礙物的情況。而且，在現(xiàn)有避障設(shè)備測量的距離邊界點(diǎn)，會存在長時間使用從而導(dǎo)致避障設(shè)備不穩(wěn)定的情況，使可測試距離進(jìn)一步的縮短、安全系數(shù)進(jìn)一步降低。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型是為了解決現(xiàn)有避障裝置測試距離短，從而導(dǎo)致障礙物位置的判斷精度低的問題，現(xiàn)提供一種用于AGV小車的微分電路光電避障裝置。

用于AGV小車的微分電路光電避障裝置，它包括：電源、控制器、紅外發(fā)射二極管、紅外接收二極管、微分電路和AD轉(zhuǎn)換器；

電源的電源端連接控制器的電源端，控制器的控制信號輸出端連接紅外發(fā)射二極管的控制信號輸入端，控制器的數(shù)字信號輸入端連接AD轉(zhuǎn)換器的數(shù)字信號輸出端，AD轉(zhuǎn)換器的電信號輸入端連接微分電路的電信號輸出端，微分電路的電信號輸入端連接紅外接收二極管的電信號輸出端；

所述微分電路包括：三極管、反向放大器、差分放大器、第一電阻、第二電阻、第三電阻和第四電阻；

三極管的集電極和基極與反向放大器的負(fù)輸入端相連，并共同作為微分電路的電信號輸入端，反向放大器的正輸入端接地，反向放大器的正極連接正5V電壓，反向放大器的負(fù)極接地，三極管的發(fā)射極與反向放大器的輸出端同時連接第二電阻的一端，第二電阻的另一端同時連接差分放大器的負(fù)輸入端和第四電阻的一端，差分放大器的正輸入端分別連接第一電阻的一端和第三電阻的一端，第一電阻的另一端連接正5V電壓，第三電阻的另一端接地，差分放大器的正極連接正5V電壓，差分放大器的負(fù)極接地，差分放大器的輸出端與第四電阻的另一端相連，并同時作為微分電路的光信號輸出端。

上述控制器為STM32控制器。

本實(shí)用新型所述的用于AGV小車的微分電路光電避障裝置，利用微分電路對背向返回的光信號進(jìn)行提取，從而計算障礙物的位置，將測試距離從2米擴(kuò)展到5米，將障礙物位置的判斷精度從0.2米提高到0.1米，使AGV小車能夠準(zhǔn)確、快速的判斷出障礙物的位置，從而避開障礙物。本實(shí)用新型所述的用于AGV小車的微分電路光電避障裝置適用于安裝在AGV設(shè)備上，為AGV設(shè)備檢測障礙物進(jìn)而避障。

附圖說明

圖1是用于AGV小車的微分電路光電避障裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是用于AGV小車的微分電路光電避障裝置的微分電路圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：參照圖1和圖2具體說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述的用于AGV小車的微分電路光電避障裝置，它包括：電源1、控制器2、紅外發(fā)射二極管3、紅外接收二極管4、微分電路5和AD轉(zhuǎn)換器6；

電源1的電源端連接控制器2的電源端，控制器2的控制信號輸出端連接紅外發(fā)射二極管3的控制信號輸入端，紅外發(fā)射二極管3用于發(fā)射紅外光，控制器2的數(shù)字信號輸入端連接AD轉(zhuǎn)換器6的數(shù)字信號輸出端，AD轉(zhuǎn)換器6的電信號輸入端連接微分電路5的電信號輸出端，微分電路5的電信號輸入端連接紅外接收二極管4的電信號輸出端，紅外接收二極管4用于接收障礙物反射的紅外光；

所述微分電路5包括：三極管7、反向放大器8、差分放大器9、第一電阻10、第二電阻11、第三電阻12和第四電阻13；

三極管7的集電極和基極與反向放大器8的負(fù)輸入端相連，并共同作為微分電路5的電信號輸入端，反向放大器8的正輸入端接地，反向放大器8的正極連接正5V電壓，反向放大器8的負(fù)極接地，三極管7的發(fā)射極與反向放大器8的輸出端同時連接第二電阻11的一端，第二電阻11的另一端同時連接差分放大器9的負(fù)輸入端和第四電阻13的一端，差分放大器9的正輸入端分別連接第一電阻10的一端和第三電阻12的一端，第一電阻10的另一端連接正5V電壓，第三電阻12的另一端接地，差分放大器9的正極連接正5V電壓，差分放大器9的負(fù)極接地，差分放大器9的輸出端與第四電阻13的另一端相連，并同時作為微分電路5的光信號輸出端。

紅外發(fā)射二極管3發(fā)射出的紅外光射到障礙物上，該紅外光在障礙物上發(fā)生漫反射，從而產(chǎn)生多個角度的反射光，因此紅外接收二極管4一定會接收到某一角度的反射光。