[實用新型]機器人手腕部件

有效

• 申請號: 201320539478.2
• 申請日: 2013-08-30
• 公開（公告）號: CN203471789U
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 陳祝權;林粵科;張曉瑾;梅雪川
• 申請（專利權）人: 廣州機械科學研究院有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 歐陽凱;靳榮舉

1.機器人手腕部件，其特征在于：包括手腕基板、主支承板、副支承板、第一電機、第一諧波減速器、腕節基體、第二電機、法蘭、第二諧波減速器和末端輸出法蘭，所述主支承板與副支承板安裝于手腕基板的兩端，第一電機和第一諧波減速器安裝于主支承板，第一電機的輸出軸安裝第一帶輪，第一帶輪與第二帶輪組成帶輪副，第二帶輪安裝在帶輪軸上，帶輪軸安裝在第一諧波減速器的輸入端，腕節基體第一端連接第一諧波減速器的輸出端，腕節基體第二端通過軸承安裝在副支承板的軸承座上，腕節基體第三端設有法蘭，第二電機與第二諧波減速器分別安裝于法蘭兩端，第二電機連接第二諧波減速器，末端輸出法蘭安裝于第二諧波減速器。

2.根據權利要求1所述的機器人手腕部件，其特征在于：所述手腕基板上開有用于電機過線的偏心孔，偏心孔與外部部件安裝連接，偏心孔的中心軸與第二電機的中心軸同軸。

3.根據權利要求1所述的機器人手腕部件，其特征在于：所述主支承板與副支承板均通過定位銷定位安裝于手腕基板上，第一電機和第一諧波減速器均通過止口定位安裝于主支承板上，第一帶輪通過止口定位與第一電機連接，第二帶輪通過止口定位與第一諧波減速器連接。

4.根據權利要求1所述的機器人手腕部件，其特征在于：所述腕節基體橫剖面呈T字型，分別與第一諧波減速器、法蘭和軸承通過止口定位連接，軸承與軸承座通過止口定位連接，軸承座通過止口定位安裝于副支承板上；第二電機與第二諧波減速器分別通過止口定位安裝于法蘭兩端，末端輸出法蘭通過止口定位安裝于第二諧波減速器上。

5.根據權利要求1所述的機器人手腕部件，其特征在于：所述副支承板開有過線孔及軸承座孔，軸承座中間開有用于電機過線的大孔，主支承板外端面安裝用于防止灰塵的第一蓋板，副支承板外端面安裝用于防止灰塵的第二蓋板。

6.根據權利要求1所述的機器人手腕部件，其特征在于：所述主支承板和副支承板通過螺釘安裝有第一加強筋板、第二加強筋板和第三加強筋板，第一加強筋板、第二加強筋板和第三加強筋板組成包裹結構。