[實用新型]機器人手腕部件

有效

• 申請號: 201320539478.2
• 申請日: 2013-08-30
• 公開（公告）號: CN203471789U
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 陳祝權;林粵科;張曉瑾;梅雪川
• 申請（專利權）人: 廣州機械科學研究院有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 歐陽凱;靳榮舉

技術領域

本實用新型涉及串聯多關節工業機器人，具體涉及一種機器人手腕部件。

背景技術

目前，串聯多關節工業機器人大多包括四、五、六自由度工業機器人，其手腕部件大多為手腕本體及安裝于該本體上平行的末端兩軸電機及兩組帶輪構成。手腕本體零件為復雜形狀大鑄件，如圖1所示。一體式的手腕本體增強了整體剛度，并以鑄造成形優化工件質量，同時兩個電機后置安裝也使手腕部件重心后移。但末端軸要增加一對傘齒輪副，同時附加了很多輔助零件，使傳動精度難以保證，同時不規則形狀的手腕本體也增加了精加工時定位裝夾的麻煩。另外，第一軸與第二軸電機均安裝在手腕本體上，使得各零部件裝配及維修不方便，且整個機器人可重構性降低。

實用新型內容

本實用新型為了克服以上現有技術存在的不足，提供了一種機器人手腕部件，各零部件加工及安裝方便且保證結構穩固的機器人手腕部件，可提升機器人的可重構性。

本實用新型的目的通過以下的技術方案實現：本機器人手腕部件，包括手腕基板、主支承板、副支承板、第一電機、第一諧波減速器、腕節基體、第二電機、法蘭、第二諧波減速器和末端輸出法蘭，所述主支承板與副支承板安裝于手腕基板的兩端，第一電機和第一諧波減速器安裝于主支承板，第一電機的輸出軸安裝第一帶輪，第一帶輪與第二帶輪組成帶輪副，第二帶輪安裝在帶輪軸上，帶輪軸安裝在第一諧波減速器的輸入端，腕節基體第一端連接第一諧波減速器的輸出端，腕節基體第二端通過軸承安裝在副支承板的軸承座上，腕節基體第三端設有法蘭，第二電機與第二諧波減速器分別安裝于法蘭兩端，第二電機連接第二諧波減速器，末端輸出法蘭安裝于第二諧波減速器。

所述手腕基板上開有用于電機過線的偏心孔，偏心孔與外部部件安裝連接，偏心孔的中心軸與第二電機的中心軸同軸。

所述主支承板與副支承板均通過定位銷定位安裝于手腕基板上，第一電機和第一諧波減速器均通過止口定位安裝于主支承板上，第一帶輪通過止口定位與第一電機連接，第二帶輪通過止口定位與第一諧波減速器連接。

所述腕節基體橫剖面呈T字型，分別與第一諧波減速器、法蘭和軸承通過止口定位連接，軸承與軸承座通過止口定位連接，軸承座通過止口定位安裝于副支承板上；第二電機與第二諧波減速器分別通過止口定位安裝于法蘭兩端，末端輸出法蘭通過止口定位安裝于第二諧波減速器上。

所述副支承板開有過線孔及軸承座孔，軸承座中間開有用于電機過線的大孔，主支承板外端面安裝用于防止灰塵的第一蓋板，副支承板外端面安裝用于防止灰塵的第二蓋板。

所述主支承板和副支承板通過螺釘安裝有第一加強筋板、第二加強筋板和第三加強筋板，第一加強筋板、第二加強筋板和第三加強筋板組成包裹結構。

本實用新型相對于現有技術具有如下的優點：

該機器人手腕部件結構簡單穩固，加工裝配方便，大大降低生產制造成本。同時，該結構有別于現有多關節機器人的手腕本體為一個整體零件用于同時安裝末端兩軸電機的特點，增加了機器人的可重構性。

附圖說明

圖1是現有機器人手腕部件的結構示意圖。

圖2是本實用新型的機器人立體示意圖。

圖3是機器人手腕部件立體示意圖。

圖4是機器人手腕部件水平剖視圖。

圖5是機器人手腕部件縱向剖視圖。

圖6手腕基板示意圖。

圖7是主支承板示意圖。

圖8是腕節基體示意圖。

圖中標記說明：

101：機器人旋轉座部件；201：機器人大臂部件；301：機器人手腕部件；401：機器人手腕部件；

1：手腕基板；2：主支承板；3：第一諧波減速器；4：腕節基體；5：法蘭；6：第二諧波減速器；7：末端輸出法蘭；8：副支承板；9：第二蓋板；10：第一加強筋；11：第一蓋板；12：第一帶輪；13：第一電機；14：第二加強筋；15：第二帶輪；16：第二電機；17：軸承；18：軸承座；19：第三加強筋；20：帶輪軸；21：偏心孔；22：過線孔；23：大孔。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。