[實(shí)用新型]鉛酸蓄電池板柵自動(dòng)抓放機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320530417.X
• 申請(qǐng)日: 2013-08-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203510214U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪群華;馮孟權(quán);胡青青
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇三環(huán)實(shí)業(yè)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;H01M4/18;H01M10/04
• 代理公司: 北京中創(chuàng)陽(yáng)光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11003
• 代理人: 尹振啟

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種鉛酸蓄電池板柵自動(dòng)抓放機(jī)械手，具體涉及一種在鉛酸蓄電池板柵成產(chǎn)線上對(duì)板柵成品進(jìn)行抓取搬運(yùn)的設(shè)備。

背景技術(shù)

本專利所提及的鉛酸蓄電池，其電池芯為柵格形的鉛棒，在鉛棒上穿套有圓柱形套管，套管內(nèi)需要灌裝鉛膏，然后對(duì)套管進(jìn)行封口。由于鉛是重金屬，而且毒性較大，對(duì)作業(yè)環(huán)境有嚴(yán)重污染，危害作業(yè)人員的身體健康，鉛酸蓄電池的整個(gè)生產(chǎn)制造過(guò)程要實(shí)現(xiàn)高度的自動(dòng)化，做到無(wú)人化生產(chǎn)。

對(duì)鉛酸蓄電池板柵進(jìn)行鉛膏灌裝的設(shè)備在中國(guó)發(fā)明專利（公開(kāi)號(hào)：CN103066247A）中已有詳細(xì)說(shuō)明。

在鉛酸蓄電池板柵成產(chǎn)線末端，板柵經(jīng)過(guò)清洗、稱重后合格的成品停止在輸送臺(tái)末端。輸送臺(tái)設(shè)置有若干條并列的輸送帶，輸送帶之間存在間隙，在生產(chǎn)板柵時(shí)輸送帶是持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的，只不過(guò)輸送臺(tái)末端設(shè)置有阻擋裝置，可以阻擋板柵掉下輸送臺(tái)。此時(shí)需要將板柵成品自動(dòng)搬離輸送臺(tái)并碼放整齊，由于灌裝好鉛膏的板柵重量增加，不適合再使用負(fù)壓吸附式搬運(yùn)工具搬運(yùn)，加上板柵的特殊結(jié)構(gòu)和形狀，造成自動(dòng)搬運(yùn)存在技術(shù)困難。

三軸位移平臺(tái)是自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域常見(jiàn)的一種可實(shí)現(xiàn)三維位移的設(shè)備，具備在X、Y、Z軸向自由移動(dòng)的能力，通過(guò)將機(jī)械手或加工刀具安裝在三軸位移平臺(tái)上，可以實(shí)現(xiàn)抓取物的立體移動(dòng)或待加工部件的立體加工。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)背景技術(shù)中存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種鉛酸蓄電池板柵自動(dòng)抓放機(jī)械手，該機(jī)械手安裝在三軸位移平臺(tái)上，采用抓取方式搬運(yùn)板柵，被抓取的板柵可以進(jìn)行三維移動(dòng)和一維旋轉(zhuǎn)，很方便地進(jìn)行整齊碼放，能夠?qū)崿F(xiàn)全程自動(dòng)化操作。

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

鉛酸蓄電池板柵自動(dòng)抓放機(jī)械手，所述機(jī)械手安裝在三軸位移平臺(tái)上，所述機(jī)械手設(shè)置有安裝座，安裝座下方設(shè)置有適配于板柵的可開(kāi)合的機(jī)械爪，機(jī)械爪包括若干個(gè)爪臂，每個(gè)爪臂下端均呈L型；所述安裝座上方設(shè)置有主軸，主軸與安裝座的相對(duì)位置固定，主軸上方設(shè)置有旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置，所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)主軸旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)所述機(jī)械爪圍繞主軸的軸線旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步，所述主軸上端設(shè)置有連接座，所述機(jī)械手通過(guò)連接座與三軸位移平臺(tái)連接固定，連接座中空，所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置位于連接座下部。

進(jìn)一步，所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置采用步進(jìn)電機(jī)或擺動(dòng)氣缸，所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置的轉(zhuǎn)角行程為±90度。

進(jìn)一步，所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置下方設(shè)置有軸承座，主軸通過(guò)軸承座懸掛在旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置下方。

進(jìn)一步，所述機(jī)械爪通過(guò)氣缸驅(qū)動(dòng)開(kāi)合，所述氣缸通過(guò)安裝座固定。

進(jìn)一步，所述安裝座呈中空的殼體狀，所述氣缸安裝在殼體內(nèi)部。

進(jìn)一步，所述機(jī)械爪包括的爪臂分成兩組，相對(duì)設(shè)置在安裝座兩側(cè)。

進(jìn)一步，所述機(jī)械手配合機(jī)械爪設(shè)置有定位臂，定位臂夾持的間距適配于待抓取板柵的寬度，并且固定不變，張開(kāi)狀態(tài)下的機(jī)械爪位于所述定位臂夾持區(qū)域之外。

進(jìn)一步，所述定位臂分成兩組，相對(duì)設(shè)置在安裝座兩側(cè)。

為了配合板柵的碼放和最終搬運(yùn)，在機(jī)械手所安裝的三軸位移平臺(tái)下方還設(shè)置有托盤(pán)，托盤(pán)放置在自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)上，當(dāng)托盤(pán)上碼放足夠多的板柵后，啟動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)，將托盤(pán)移動(dòng)至三軸位移平臺(tái)之外，利用叉車將托盤(pán)轉(zhuǎn)移走，再放置空的托盤(pán)至轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)上，可再次進(jìn)行板柵碼放。轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以采用鏈傳動(dòng)。

本實(shí)用新型的自動(dòng)抓放機(jī)械手具有以下優(yōu)點(diǎn)：

該自動(dòng)抓放機(jī)械手采用抓取方式搬運(yùn)板柵，安裝在三軸位移平臺(tái)上，被抓取的板柵可以進(jìn)行三維移動(dòng)和一維旋轉(zhuǎn)，很方便地進(jìn)行整齊碼放，機(jī)械手抓取牢靠，適合板柵的特殊結(jié)構(gòu)和形狀，也適合插入輸送帶的間隙之內(nèi)。

該自動(dòng)抓放機(jī)械手采用機(jī)械化和自動(dòng)化的裝置，做到無(wú)人化生產(chǎn)，避免了對(duì)作業(yè)人員的健康危害，提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型自動(dòng)抓放機(jī)械手的使用狀態(tài)圖；

圖2是本實(shí)用新型自動(dòng)抓放機(jī)械手的立體圖；

圖3是本實(shí)用新型自動(dòng)抓放機(jī)械手的立體圖；

圖4是本實(shí)用新型自動(dòng)抓放機(jī)械手的右視圖；

圖5是本實(shí)用新型自動(dòng)抓放機(jī)械手的右視圖；

圖6是本實(shí)用新型自動(dòng)抓放機(jī)械手的仰視圖。

圖中：1.?三軸位移平臺(tái)、2.?轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)、3.輸送臺(tái)、4.板柵清洗裝置、5.?板柵稱重裝置、6.機(jī)械手、6-1.安裝座、6-2.爪臂、6-3.定位臂、6-4.氣缸、6-5.軸承座、6-6.主軸、6-7.軸承、6-8.?擺動(dòng)氣缸、6-9.連接座。

具體實(shí)施方式