[實用新型]遙控介入機器人系統

有效

• 申請號: 201320512564.4
• 申請日: 2013-08-22
• 公開（公告）號: CN203436400U
• 公開（公告）日: 2014-02-19
• 發明（設計）人: 孫傳政;楊廣益;楊明施
• 申請（專利權）人: 中南大學湘雅三醫院;孫傳政
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;A61M5/00
• 代理公司: 深圳市千納專利代理有限公司 44218
• 代理人: 孔凡亮

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，具體涉及一種遙控介入機器人系統。

背景技術

隨著科學的飛速發展，人們對于生活中各類需求日益提高,對醫療服務行業更是如此，介入科學因此成為現代醫學的主流，如何“創傷最小，效果最好”，同時如何把對操作者的輻射損害降到最低，成為目前介入科學臨床與科研工作者的最終目標。

近年來，心腦血管疾病成為人類主要的致死致殘疾病之一，因而介入血管外科手術作為介入手術的一個最重要的一個分支迅速發展。介入血管手術不僅能有效治療血管疾病，還具有縮短手術時間，減輕手術痛苦及恢復過程快等諸多優點，已經在國內外廣泛地開展，但隨著不斷發展，其弊端也日益暴露，主要集中在幾個方面，操作人員長期接受射線輻射，技巧性強，對操作者培訓時間長，人手操作不穩定等因素會直接影響手術質量，進而影響患者生存質量等等，這些也是阻礙該技術進一步發展的主要因素，因此血管介入機器人應運而生。

中國專利公開號102210610A，名稱《微創血管介入手術機器人推進機構》的專利公開一種微創血管介入手術機器人推進機構,用于微創血管介入手術機器人的末端執行器,包括軸向進給部件和周向旋轉部件,軸向進給部件包括兩個對稱的軸向進給模塊,軸向進給模塊包括電機、導軌、絲杠、夾緊模塊、限位開關;夾緊模塊夾緊導管或導絲并通過絲杠沿著導軌做直線運動,當夾緊模塊接觸到限位開關時將改變其運動方向。周向旋轉部件包括電機、一對外嚙合齒輪、旋轉盤、連桿；前后旋轉盤通過連桿的連接形成一個旋轉筒體,兩個軸向進給模塊分別固定在前后旋轉盤上;旋轉筒體旋轉帶動軸向進給部件旋轉,實現導管或導絲旋轉方向的改變。能夠夾持和推進不同型號的導管或導絲,模塊化的設計便于拆卸和消毒。該專利非常有代表性的公布了從動力部分獨立思考介入管道的進入動力實現，但是其結構復雜，實現起來體積龐大，不方便進行實際的病床旁操作，并有可能擋住X射線對于病人的照射，直接影響治療或者檢測的效果；另由于前進或者旋轉動力分離開，而兩個運動需要同時進行，勢必有一組動力需要對于另一組動力系統進行做功，這里是明顯的多一個能量的損耗，非常不利于醫院的節能需求。

常規的介入導管轉向操作，均在導管前端附近設置一個通過機械傳動調節的可以使導管前端進行一定角度彎曲的機械裝置，該機械裝置只可以在某一特定方向進行彎曲，該裝置若要完成轉向功能，則需要介入導管以機械轉動的方式試探方位，在試探過程中需要多次造影，操作時間長，對于操作者技能要求高，且各種試探操作極易損傷血管壁造成各種不良后果。

實用新型內容

針對上述不足，本實用新型的目的在于，提供一種結構設計巧妙、合理、操作方便，且介入效果好，有效提高手術的準確性和成功率，減少患者痛苦，創傷小遙控介入機器人系統。

為實現上述目的，本實用新型所提供的技術方案是：一種遙控介入機器人系統，其包括介入導管、控制模組及分別與該控制模組相連接，并受其控制的穿刺鞘固定模組、導管進入模組、導管退出模組、氣囊轉向模組和造影劑射出模組，所述介入導管穿過所述穿刺鞘固定模組，并能通過該穿刺鞘固定模組調節介入導管插入時的朝向，所述氣囊轉向模組設置在所述介入導管的前端，并能調節該介入導管插入后的走向，所述造影劑射出模組與所述介入導管相連接，所述導管進入模組設置在介入導管一側，并能驅動該介入導管在作自轉動的同時向前移動，所述導管退出模組設置在介入導管一側，并能驅動該介入導管沿其軸向方向向后移動。

作為本實用新型的一種改進，所述氣囊轉向模組包括充氣裝置及若干個分別通過氣管與該充氣裝置相連接的氣囊，各個氣囊以所述介入導管的軸線為中心線呈圓心對稱設置在該介入導管的前端。

作為本實用新型的一種改進，所述導管進入模組包括兩前進電機和兩條微粘膠帶，兩條微粘膠帶以同一旋繞角度纏繞在所述介入導管上，兩條微粘膠帶的旋繞方向相反，兩前進電機對稱設置在所述介入導管的兩側，并分別與其相對應的微粘膠帶相連接。

作為本實用新型的一種改進，所述導管退出模組包括兩后退電機和兩夾持轉盤，兩后退電機對稱設置在所述介入導管的兩側，且該后退電機的轉軸垂直于所述介入導管的軸線，所述夾持轉盤的外圓周面上設有與所述介入導管相適配的弧形凹面，兩夾持轉盤分別與其相對應的后退電機的轉軸上，且能使其上的弧形凹面抵壓在所述介入導管上。

作為本實用新型的一種改進，所述造影劑射出模組包括注射器及能推動該注射器、使其內的造影劑射出的推動裝置，所述注射器包括針筒及與該針筒相適配的活塞芯桿，所述針筒的前端注射孔與所述介入導管的尾端相連接，所述推動裝置抵壓在所述活塞芯桿上。