[實用新型]遙控介入機器人系統

有效

• 申請號: 201320512564.4
• 申請日: 2013-08-22
• 公開（公告）號: CN203436400U
• 公開（公告）日: 2014-02-19
• 發明（設計）人: 孫傳政;楊廣益;楊明施
• 申請（專利權）人: 中南大學湘雅三醫院;孫傳政
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;A61M5/00
• 代理公司: 深圳市千納專利代理有限公司 44218
• 代理人: 孔凡亮

1.一種遙控介入機器人系統，其特征在于：其包括介入導管、控制模組及分別與該控制模組相連接，并受其控制的穿刺鞘固定模組、導管進入模組、導管退出模組、氣囊轉向模組和造影劑射出模組，所述介入導管穿過所述穿刺鞘固定模組，并能通過該穿刺鞘固定模組調節介入導管插入時的朝向，所述氣囊轉向模組設置在所述介入導管的前端，并能調節該介入導管插入后的走向，所述造影劑射出模組與所述介入導管相連接，所述導管進入模組設置在介入導管一側，并能驅動該介入導管在作自轉動的同時向前移動，所述導管退出模組設置在介入導管一側，并能驅動該介入導管沿其軸向方向向后移動。

2.根據權利要求1所述的遙控介入機器人系統，其特征在于，所述氣囊轉向模組包括充氣裝置及若干個分別通過氣管與該充氣裝置相連接的氣囊，各個氣囊以所述介入導管的軸線為中心線呈圓心對稱設置在該介入導管的前端。

3.根據權利要求1所述的遙控介入機器人系統，其特征在于，所述導管進入模組包括兩前進電機和兩條微粘膠帶，兩條微粘膠帶以同一旋繞角度纏繞在所述介入導管上，兩條微粘膠帶的旋繞方向相反，兩前進電機對稱設置在所述介入導管的兩側，并分別與其相對應的微粘膠帶相連接。

4.根據權利要求1所述的遙控介入機器人系統，其特征在于，所述導管退出模組包括兩后退電機和兩夾持轉盤，兩后退電機對稱設置在所述介入導管的兩側，且該后退電機的轉軸垂直于所述介入導管的軸線，所述夾持轉盤的外圓周面上設有與所述介入導管相適配的弧形凹面，兩夾持轉盤分別與其相對應的后退電機的轉軸上，且能使其上的弧形凹面抵壓在所述介入導管上。

5.根據權利要求1所述的遙控介入機器人系統，其特征在于，所述造影劑射出模組包括注射器及能推動該注射器、使其內的造影劑射出的推動裝置，所述注射器包括針筒及與該針筒相適配的活塞芯桿，所述針筒的前端注射孔與所述介入導管的尾端相連接，所述推動裝置抵壓在所述活塞芯桿上。

6.根據權利要求5所述的遙控介入機器人系統，其特征在于，所述推動裝置包括推動電機、滾珠絲桿副和與該滾珠絲桿副相適配的直線導軌副，該直線導軌副的下部與螺設在所述滾珠絲桿副上，上部抵壓在所述活塞芯桿的尾端面，所述推動電機的轉軸與所述滾珠絲桿副相連接。

7.根據權利要求5所述的遙控介入機器人系統，其特征在于，所述推動裝置為氣壓缸或液壓缸。

8.根據權利要求7所述的遙控介入機器人系統，其特征在于，所述穿刺鞘固定模組包括固定座、穿刺鞘、萬向球形夾持手臂、X軸滑動鎖定機構、Y軸滑動鎖定機構和Z軸滑動鎖定機構，所述Y軸滑動鎖定機構通過所述X軸滑動鎖定機構設置在所述固定座上，并受該X軸滑動鎖定機構的驅動沿X軸方向作往復動作，所述Z軸滑動鎖定機構設置在所述Y軸滑動鎖定機構上，并受該Y軸滑動鎖定機構的驅動沿Y軸方向作往復動作，所述萬向球形夾持手臂設置在所述Z軸滑動鎖定機構上，并受該Z軸滑動鎖定機構的驅動沿Z軸方向作往復動作，所述穿刺鞘設置在所述萬向球形夾持手臂上。

9.根據權利要求8所述的遙控介入機器人系統，其特征在于，所述X軸滑動鎖定機構包括X軸滑座、X軸滑塊、X軸螺桿和X軸電機，所述X軸滑座設置在所述固定座上，所述X軸滑塊活動設置在所述X軸滑座上，所述X軸螺桿的一端旋入所述X軸滑塊上的螺母，另一端通過傳動齒輪與所述X軸電機相連接，所述Y軸滑動鎖定機構包括Y軸滑座、Y軸滑塊、Y軸螺桿和Y軸電機，所述Y軸滑座設置在所述X軸滑塊上，所述Y軸滑塊活動設置在所述Y軸滑座上，所述Y軸螺桿的一端旋入所述Y軸滑塊上的螺母，另一端通過傳動齒輪與所述Y軸電機相連接，所述Z軸滑動鎖定機構包括Z軸固定座、Z軸螺桿和Z軸電機，所述Z軸固定座內設有一安裝空腔，且該安裝空腔的一側壁設有與所述Z軸螺桿相適配的螺母，所述Z軸電機設置在所述安裝空腔內，所述Z軸螺桿的內端通過伸縮桿與所述Z軸電機相連接，該Z軸螺桿的外端經所述螺母伸出所述Z軸固定座，所述萬向球形夾持手臂設置在該Z軸螺桿的外端上。

10.根據權利要求1所述的遙控介入機器人系統，其特征在于，所述控制模組包括近程人機界面主控制裝置及遠程人機界面副控制裝置，所述近程人機界面主控制裝置分別與所述穿刺鞘固定模組、導管進入模組、導管退出模組、氣囊轉向模組和造影劑射出模組相連接，并以控制其工作狀態，所述遠程人機界面副控制裝置通過有線或無線網絡與所述近程人機界面主控制裝置相連接，其中所述近程人機界面主控制裝置的控制優先級別高于所述遠程人機界面副控制裝置。