[實用新型]一種機械手結構

有效

• 申請號: 201320502898.3
• 申請日: 2013-08-16
• 公開（公告）號: CN203527121U
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 孟秋華
• 申請（專利權）人: 孟秋華
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J9/14;B25J9/08
• 代理公司: 寧波誠源專利事務所有限公司 33102
• 代理人: 徐雪波

技術領域

本實用新型涉及一種機械手結構。

背景技術

現有的數控機床、自動車床、儀表自動車床等金屬加工設備，雖然實現了工件的自動化加工，但是工件的抓取、放置等均須工人手工操作，因此工件加工的全過程實際上屬于半自動化操作。為此人們研究了各種各樣的機械手來代替人工操作部分。

如公開號為CN102019616A的中國發明專利申請所公開的《一種電動抓取機械手》，其包括第一軸方向移動機構、第二軸方向移動機構、第三軸方向移動機構和一個機械手部件，該機械手部件包括手指電機、上手指、下手指、絲杠和螺母，手指電機和絲杠固定連接在下手指上，上手指與螺母連接，第一軸方向移動機構包括第一軸電機、第一軸導軌、第一軸同步帶和第一軸同步帶壓塊，第一軸電機通過第一軸同步帶和第一軸同步帶壓塊驅動機械手部件沿第一軸導軌往復運動，第二軸方向移動機構包括第二軸電機、第二軸導軌、第二軸同步帶和第二軸同步壓塊，第二軸電機通過第二軸同步帶和第二軸同步壓塊驅動機械手部件沿第二軸導軌往復運動，第三軸方向移動機構包括第三軸電機、第三軸導軌、第三軸同步帶和第三軸同步帶壓塊驅動機械手部件沿第三軸導軌往復運動。

該專利申請中的機械手能夠在平面直接坐標上的任意點定位。但是不能夠在三維立體空間內定位。

授權公告號為CN102189575B的中國發明專利公開了一種《機械手》，其包括連接臂、手指組件和驅動手指組件在水平面內做直線往復運動的第一驅動機構和驅動手指組件在水平面內做圓周運動的第二驅動機構，其中，所述連接臂的第一端連接所述的手指組件，所述連接臂的第二端連接所述的第一驅動機構和第二驅動機構，其特征在于該機械手還包括驅動所述連接臂在鉛垂面轉動的第三驅動機構，該第三驅動機構包括第三電機、與第三電機的輸出軸相連接的第三蝸桿、第三蝸輪和旋轉底座，該第三蝸輪通過聯軸器連接旋轉底座，并且，所述的第三電機、第三蝸桿和第三蝸輪設置在第三殼體內，所述的旋轉底座設置在第三殼體的側壁上并與所述連接臂的第二端相連接；

所述的第一驅動機構包括設置在車床表面上的底座、滑塊、第一電機和第一絲桿，其中，所述滑塊能滑動地設置在所述底座上，所述第一絲桿的一端連接所述第一電機的輸出軸，第一絲桿的另一端與所述的底座相連接，第一螺母套設在第一絲桿上，并且，該第一螺母與所述的滑塊連動；

所述的第二驅動機構設置在所述的滑塊上，該第二驅動機構包括第二電機、與第二電機的輸出軸相連接的第二蝸桿、第二蝸輪和第二轉盤，所述的第二轉盤通過聯軸器與所述的第二蝸輪相連接；

所述的第二轉盤上設有支架，所述連接臂的一端連接該支架的一端；支架的另一端上還設有能在垂直于連接臂的方向上改變連接臂位置的第一微調機構，該第一微調機構包括第一微調電機、與該第一微調電機的輸出軸相連接的第一微調絲桿，該第一微調絲桿與所述的第三殼體連動。

該機械手能夠在三維空間內立體定位操作，自動化程度高，且適用性廣。但是該機械手結構動作緩慢、效率低；占用空間大，制造成本高。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是針對現有技術的現狀提供一種結構更加簡潔、緊湊且抓取動作更準確且工作效率高的機械手機構。

本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案為：該機械手結構，包括支架、設置在所述支架上的導軌和用于放置待加工工件的料盤組件；所述導軌上設有能沿導軌滑動的基座，所述基座上設有用于抓取工件的手指組件；其特征在于：

所述手指組件有兩套，其中第一套手指組件用于抓取未加工工件，第二套手指組件用于抓取加工后工件；所述手指組件通過轉動機構設置在所述基座上，所述基座通過第一滑塊連接所述導軌，所述支架上設有用于驅動所述基座沿所述導軌移動的第一氣缸；

所述支架上還設有用于驅動所述基座沿所述導軌滑動的第二氣缸；

所述第一氣缸和所述第二氣缸的活塞桿均連接在所述基座；所述第二氣缸通過第二滑塊連接所述導軌；

所述橫梁上還對應于所述手指組件抓取待加工工件的位置設有第一定位組件；對應于所述手指組件向機床工位送料的位置，在所述橫梁上設有第二定位組件；對應于所述手指組件抓取加工好的工件的取料位置，在所述橫梁上設有第三定位組件；

第一定位組件、第二定位組件和第三定位組件的結構相同，均包括設置在所述橫梁上的定位氣缸，所述定位氣缸的活塞桿對向所述基座，所述基座上設有用于容置定位氣缸的活塞桿的定位槽；

所述基座上設有第三氣缸，所述第三氣缸的活塞桿驅動連接所述轉動機構在90°范圍內轉動。