[實用新型]一種機械手結構

有效

• 申請號: 201320502898.3
• 申請日: 2013-08-16
• 公開（公告）號: CN203527121U
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 孟秋華
• 申請（專利權）人: 孟秋華
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J9/14;B25J9/08
• 代理公司: 寧波誠源專利事務所有限公司 33102
• 代理人: 徐雪波

1.一種機械手結構，包括支架、設置在所述支架上的橫梁上的導軌和用于放置待加工工件的料盤組件；所述導軌上設有能沿導軌滑動的基座，所述基座上設有用于抓取工件的手指組件；其特征在于：?

所述手指組件有兩套，其中第一套手指組件用于抓取未加工工件，第二套手指組件用于抓取加工后工件；所述手指組件通過轉動機構設置在所述基座上，所述基座通過第一滑塊連接所述導軌，所述支架上設有用于驅動所述基座沿所述導軌移動的第一氣缸；?

所述支架上還設有用于驅動所述基座沿所述導軌滑動的第二氣缸；?

所述第一氣缸和所述第二氣缸的活塞桿均連接在所述基座；所述第二氣缸通過第二滑塊連接所述導軌；?

所述橫梁上還對應于所述手指組件抓取待加工工件的位置設有第一定位組件；對應于所述手指組件向機床工位送料的位置，在所述橫梁上設有第二定位組件；對應于所述手指組件抓取加工好的工件的取料位置，在所述橫梁上設有第三定位組件；?

第一定位組件、第二定位組件和第三定位組件的結構相同，均包括設置在所述橫梁上的定位氣缸，所述定位氣缸的活塞桿對向所述基座，所述基座上設有用于容置定位氣缸的活塞桿的定位槽；?

所述基座上設有第三氣缸，所述第三氣缸的活塞桿驅動連接所述轉動機構在90°范圍內轉動。?

2.根據權利要求1所述的機械手結構，其特征在于所述的手指組件包括殼體和至少兩塊夾板，各所述夾板間隔均勻地穿設在殼體的第一端面上，各所述夾板部分外露于殼體用于夾持工件，各所述夾板的另外部分位于殼體內通過連接塊連接設置在殼體內的第一傳動桿；所述第一傳動桿與連接塊為固定連接，所述第一傳動桿鉸接連接第二傳動桿的一端，第二傳動桿的另一端鉸接連接在轉接塊上，轉接塊連接在手指氣缸的活塞桿上。?

3.根據權利要求2所述的機械手結構，其特征在于所述殼體設置在防震組件上；所述防震組件包括彈簧座和設置在彈簧座內的彈簧，彈簧的上端扣蓋有套蓋，套蓋滑動套設在彈簧座內；彈簧座固定在基板上；手指氣缸固定在氣缸底座上，氣缸底座套設在彈簧座外，套蓋抵觸在氣缸底座上。?

4.根據權利要求3所述的機械手結構，其特征在于所述基板上還設有用于控制手指組件伸縮的伸縮機構；所述伸縮機構包括伸縮板，所述伸縮板通過螺栓連接在基板上；所述手指組件設置在所述伸縮板上。?

5.根據權利要求1所述的機械手結構，其特征在于所述的轉動機構包括固定在基?座上的連接板，所述連接板上間隔設有多塊凸塊，這些凸塊上設有軸孔；所述連接板的下方設有基板，所述基板上也間隔設有多塊帶有軸孔的凸塊；所述基板上的凸塊和所述連接板上的凸塊交替穿插在一起，連接軸依次穿過這些凸塊上的軸孔，將所述基板轉動連接在所述連接板上；第三氣缸通過擎臂定位在支架上；擎臂固定連接在支架上；第三汽缸的活塞桿通過連接塊連接基板；連接塊通過連接軸轉動連接在基板上；第三汽缸54相對于所述導軌傾斜設置，從而推動基板在90°范圍內轉動。?

6.根據權利要求1至5任一權利要求所述的機械手結構，其特征在于所述料盤組件包括設置在所述支架上的中心軸，料盤、撥盤和齒輪盤以該中心軸為中心轉動連接在該中心軸上，并且所述料盤相對于所述齒輪盤定位；所述齒輪盤的輪齒的橫截面大致呈直角梯形結構，并且其斜角邊緣與所述齒輪盤的外周緣之間圓滑過渡；?

所述撥盤上設有頂桿，該頂桿的一端抵觸在所述齒輪盤的周緣上并位于相鄰兩個輪齒之間；頂桿的另一端滑動連接定位桿；定位桿固定在定位支架上，定位支架固定在所述撥盤上；定位桿上套設有彈簧，并且彈簧的兩端分別抵觸在頂板和定位支架上；頂桿抵觸在齒輪盤上的一端具有與輪齒相適配的結構，其一側為與輪齒的直角相適配的直線結構，另一側為與輪齒的圓滑斜邊相適配的圓滑倒角結構；撥盤氣缸固定在所述支架上，撥盤氣缸的活塞桿鉸接連接所述撥盤；?

所述料盤上設有多個用于容置工件的料套。?

7.根據權利要求6所述的機械手結構，其特征在于所述中心軸套設在軸套內并能在外力作用下沿軸套上下移動；所述軸套固定在所述支架上；所述軸套和所述中心軸之間還設有限定兩者相對移動的鎖緊件；中心軸內設有螺套，所述螺套螺紋連接螺桿，所述螺桿的外端位于所述軸套外并連接有手輪。?

8.根據權利要求7所述的機械手結構，其特征在于所述鎖緊件包括鎖緊螺桿，所述鎖緊螺桿穿設在所述軸套上并且兩端外露于軸套，鎖緊螺桿的另一端連接鎖緊螺母；鎖緊螺桿上還套設有鎖緊塊，所述鎖緊塊位于所述軸套和所述中心軸之間并貼靠在所述中心軸的側壁上。?