[實用新型]一種機器人結構

有效

• 申請號: 201320498741.8
• 申請日: 2013-08-15
• 公開（公告）號: CN203485191U
• 公開（公告）日: 2014-03-19
• 發明（設計）人: 彭寅沐
• 申請（專利權）人: 彭寅沐
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種機器人結構。?

背景技術

現有的機器人每個活動關節均需要一個電機和電機配套的減速裝置及驅動電路，結構和控制復雜、成本高和力矩受電機最大功率的限制。?

發明內容

本發明提供一種結構簡單和成本低的機器人結構，該機器人結構包含一個或一個以上分動結構，分動結構由一個動力裝置、傳動裝置和兩個或兩個以上分動裝置組成，分動裝置包含電磁離合器和輸出裝置。?

本發明的技術方案是：一種機器人結構，包括主體和一個或一個以上分動結構，每個分動結構包括一個動力裝置、傳動裝置和兩個或兩個以上分動裝置組成，每個分動裝置包含電磁離合器和輸出裝置，分動裝置使用單向或雙向輸出分動裝置；分動裝置的電磁離合器使用摩擦片或端齒或牙嵌結構電磁離合器，輸出裝置或電磁離合器包含自鎖裝置，電磁離合器包含的自鎖裝置使用摩擦片或端齒或牙嵌結構，輸出裝置包含自鎖裝置為蝸桿和蝸輪傳動結構或絲桿和絲母傳動結構的反向自鎖裝置；動力裝置使用電機或氣動馬達或液壓馬達或內然機，電機包含調速電機或雙向電機或伺服電機或步進電機，動力裝置內的變速裝置為減速裝置；傳動裝置使用關節傳動裝置或傳動軸或聯軸器；主體內安裝攝像頭和測距儀。?

?[0005]?本發明的有益效果是：該機器人結構和控制更簡單，能有效降低成本，動力裝置安裝在主體內，使用效率高且四肢更輕，驅動力矩更大。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。?

圖1是本發明第一個實施例結構示意圖。?

圖2是本發明第一個實施例的內部構側視示意圖。?

圖3是本發明第二個實施例的內部構側視示意圖。?

圖4是本發明一種回轉和一種旋轉關節單向輸出分動裝置側視結構示意圖。?

圖5是本發明圖4的內部結構側視示意圖。?

圖6是本發明圖4的橫向剖面結構示意圖。?

圖7是本發明一種回轉和一種旋轉關節雙向輸出分動裝置側視結構示意圖。。?

圖8是本發明圖7的橫向剖面結構示意圖。?

附圖標記說明：1.?主體，2.?頭頸部，3.?左上肢，4.?右上肢，5.?左前輪，6.?右前輪，10.?雙向電機，11.?聯軸器，12.?傳動軸，13.?傘形齒輪，14.?聯軸器，15.?分動裝置，16.?分動裝置，17.?傘形齒輪，18.?傳動軸，19.?聯軸器，20.?分動裝置，21.?分動裝置，22.?傘形齒輪，23.?傳動軸，24.?聯軸器，25.?分動裝置，26.?分動裝置，27.?電磁離合器，28.?電磁離合器，29.?傘形齒輪，30.?傘形齒輪，31.?傳動軸，32.?聯軸器，33.?聯軸器，34.?輸出軸，35.?輸出軸，40.?電機，41.?分動裝置，42.?分動裝置，43.?電機，44.?分動裝置，45.?分動裝置，46.?分動裝置，47.?分動裝置，48.?分動裝置，49.?外殼，51.?左上肢，52.?右上肢，55.?電機，56.?分動裝置，57.?分動裝置，58.?分動裝置，60.?分動裝置，61.?分動裝置，62.?外殼，63.?左下肢，64.?右下肢，70.?分動裝置，71.?分動裝置，72.?電磁離合器，73.?電磁離合器，74.?主軸，75.?外殼，76.?支架，77.?支架，78.?止動盤，80.?電磁線圈，81.?磁芯，82.?銜鐵，83.?摩擦片，84.?滾珠，85.?卡環，86.?輸出軸，87.?彈簧，88.?皮帶輪，89.?皮帶輪，90.?傳動軸，91.?蝸桿，92.?蝸輪，95.?支架，96.?傘形齒輪，97.?傘形齒輪，98.?傘形齒輪，99.?活動軸，100.?主軸，106.?外殼，107.?外殼，108.?傘形齒輪，109.?傘形齒輪，110.?傳動軸，?111.?皮帶輪，112.?皮帶輪，113.?傳動軸，114.?蝸桿，115.?蝸輪，116.?支架，117.?軸承，118.?支架，125.?分動裝置，126.?分動裝置，127.?外殼，128.?外殼，129.?外殼，130.?電磁離合器，131.?電磁離合器，132.?電磁離合器，133.?電磁離合器，136.?主軸，137.?支架，138.?支架，139.?銜鐵，140.?磁芯，141.?隔磁環，142.?導電環，143.?摩擦片，144.?電刷，145.?直齒輪，146.?直齒輪，147.?棘爪，148.?棘輪，149.?輸出軸，150.?彈簧，155.?支架，156.?皮帶輪，157.?棘爪，158.?棘輪，159.?皮帶輪，160.?輸出軸，161.?傳動軸，162.?傘形齒輪，163.?傘形齒輪，164.?支架，165.?活動軸，166.?傘形齒輪，167.?傘形齒輪，168.?傘形齒輪，169.?主軸，170.?行星輪，171.行星齒圈，172.?軸承，173.?支架，174.?傳動軸。