[實用新型]助力機械手

有效

• 申請號: 201320492822.7
• 申請日: 2013-08-13
• 公開（公告）號: CN203485206U
• 公開（公告）日: 2014-03-19
• 發明（設計）人: 孫保林
• 申請（專利權）人: 無錫騏澤機械科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 戴鳳儀

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，尤其是一種助力機械手。?

背景技術

隨著我國工業快速的發展，在工業生產中，人們經常要在高溫、腐蝕及有毒氣體等存在有害物質的環境下工作，增加工人的勞動強度，危及到工人的生命安全。機械手能夠部分的代替人工操作，實現機械化和自動化操作，得到廣泛的應用。其按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸，改善了工人的勞動條件，是工業機器人系統中傳統的任務執行機構。機械手是機器人的關鍵部件之一，能顯著地提高勞動生產率。目前：機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料的小同，設有多種結構形式手部，一般專用機械手的手部只有一節關節，很難夾持多種類型的物件。運動機構可以使手部完成各種轉動、移動或者復合運動，改變被抓持工件的位置和姿勢，達到規定的要求。運動機構的升降、伸縮、旋轉的方式，稱為機械手的自由度。自由度越多，其結構也越復雜，制造難度就越大。一般的運動機構只有2-3個自由度，很難達到理想的抓拿效果。與此同時，機械手在作業時，普通起吊設備在運行時，存在一定的沖擊力及反彈力，對工件損害較大。所以：在國內同行業中，科研單位和企業科技人員在不斷地研究、探索、改進機械手的控制程序以達到理想效果，雖然在技術上取得一些進展，但在實際運用中仍然存在著尚未克服的技術問題，希望研究出操作方便，實用、安全性能好的機械手，能有效地提高生產效率。?

發明內容

針對上述問題中存在的不足之處，本實用新型提供一種設備結構簡單的助力機械手。?

為實現上述目的，本實用新型提供一種助力機械手，由立柱、機械臂、氣動系統、夾具與操控臺構成，所述機械臂的兩端分別與所述立柱以及所述夾具相連接，所述氣動系統安裝在所述機械臂上，在所述氣動系統的下端還?設有碟剎組件。?

上述的助力機械手，其中，所述立柱包括鋼管分別安裝在其頂部端面與底部端面上的立柱法蘭以及底板，在所述鋼管的外壁上還安裝有加強筋組與支撐板組，所述加強筋組設置在所述支撐板組的上側。?

上述的助力機械手，其中，所述加強筋組由環形分布在所述鋼管上的多個加強筋構成，所述加強筋的頂部端面與所述立柱法蘭的底部連接；所述支撐板組由環形分布在所述鋼管上的多個支撐板構成，所述支撐板的底部端面與所述底板的頂部端面相連接。?

上述的助力機械手，其中，所述機械臂由依次連接的主臂、次臂與前臂構成，所述主臂的底部端面與所述立柱的頂部端面相連接，所述氣動系統與所述碟剎組件安裝在所述主臂上，所述前臂的前端面與所述夾具相連接。?

上述的助力機械手，其中，所述主臂由主臂回轉支座、主臂回轉軸、中間支座、氣缸與行程限位件構成，所述主臂回轉支座依次與所述主臂回轉軸以及所述中間支座相連接，所述氣缸安裝在所述中間支座上，所述氣缸與所述次臂的末端連接，所述行程限位件分別與所述氣缸以及所述次臂的末端連接。?

上述的助力機械手，其中，所述次臂由次臂桿與其平行設置的副次臂桿、以及次臂支座構成，所述次臂桿與設置在所述副次臂桿的上端，所述次臂桿由方管與安裝在其末端的聯動板構成，所述方管和所述副次臂桿的末端分別與所述次臂支座相連接。?

上述的助力機械手，其中，所述前臂由前臂桿、前臂支座、前臂軸承座以及前臂回轉軸構成，所述前臂桿由橫向管以及與其連接的彎管構成，所述前臂支座通過所述前臂軸承座以及所述前臂回轉軸與所述橫向管相連接，所述前臂桿相對于所述前臂軸承座進行回轉運動。?

上述的助力機械手，其中，在所述橫向管的外壁上還安裝有橫向板，在所述彎管的外壁上還安裝有彎曲板。?

上述的助力機械手，其中，在所述前臂支座上還安裝有所述碟剎組件。?

上述的助力機械手，其中，所述夾具由夾具支臂以及安裝在所述夾具支臂上的聯動機構、固定夾爪與活動爪組件構成，所述聯動機構由依次連接的液壓桿、擺桿與連桿構成，所述連桿的一端與所述活動爪組件連接，所述活動爪組件由活動爪連桿以及安裝在其底部的活動夾爪構成。?

與現有技術相比，本實用新型具有以下優點：?

本實用新型與現有的吊運設備相比，其剛性懸臂可使機械手攜帶工件越過障礙，進入到壓機機身內部作業；水平臂可滿足前橋在壓機機身內部進行橫向放入、橫向取出等動作要求，而且操作者可以遠離高溫的工件。氣動夾具使得工件在兩臺壓機中轉運更快速，工件的溫降更小。?