[實用新型]一種可以直接拖動示教的機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201320489386.8 | 申請日： | 2013-08-12 |
| 公開（公告）號： | CN203460180U | 公開（公告）日： | 2014-03-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉達;倪立新 | 申請（專利權(quán)）人： | 劉達;倪立新 |
| 主分類號： | B25J9/18 | 分類號： | B25J9/18;B25J9/22 |
| 代理公司： | 廣州嘉權(quán)專利商標事務(wù)所有限公司 44205 | 代理人： | 蔣康銘 |
| 地址： | 528000 廣東省佛山市南*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 可以 直接 拖動 機器人 | ||
1.一種可以直接拖動示教的機器人，包括與底座連接的多關(guān)節(jié)臂，多關(guān)節(jié)臂與底座的連接關(guān)節(jié)以及多關(guān)節(jié)臂自身的各關(guān)節(jié)處均通過關(guān)節(jié)軸傳動連接，其特征在于：還包括檢測并記錄關(guān)節(jié)軸的動作情況的編碼器，所述關(guān)節(jié)軸與電機傳動系統(tǒng)連接，編碼器與計算機系統(tǒng)電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可以直接拖動示教的機器人，其特征在于：電機傳動系統(tǒng)中的電機為伺服電機。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可以直接拖動示教的機器人，其特征在于：所述電機傳動系統(tǒng)包括電機、與電機聯(lián)接的減速器，所述編碼器裝于電機傳動系統(tǒng)的輸入端、輸出端或中間環(huán)節(jié)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項所述的可以直接拖動示教的機器人，其特征在于：所述各關(guān)節(jié)軸的傳動減速比不大于30。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可以直接拖動示教的機器人，其特征在于：所述關(guān)節(jié)軸共有5個，以多關(guān)節(jié)臂與底座的連接處為起始端，多關(guān)節(jié)臂的執(zhí)行部件安裝處為末端，自起始端向末端的關(guān)節(jié)軸分別編號為J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸；J1軸、J2軸、J3軸的減速比不大于30，J4軸、J5軸的減速比不大于15。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可以直接拖動示教的機器人，其特征在于：J1軸、J2軸、J3軸的減速比為10～30。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可以直接拖動示教的機器人，其特征在于：J4軸、J5軸的減速比為5～15。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可以直接拖動示教的機器人，其特征在于：所述關(guān)節(jié)軸共有6個，以多關(guān)節(jié)臂與底座的連接處為起始端，多關(guān)節(jié)臂的執(zhí)行部件安裝處為末端，自起始端向末端的關(guān)節(jié)軸分別編號為J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、J6軸；J1軸、J2軸、J3軸的減速比不大于30，J4軸、J5軸、J6軸的減速比不大于15。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的可以直接拖動示教的機器人，其特征在于：J1軸、J2軸、J3軸的減速比為10～30。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的可以直接拖動示教的機器人，其特征在于：J4軸、J5軸、J6軸的減速比為5～15。
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