[實(shí)用新型]一種可以直接拖動(dòng)示教的機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320489386.8
• 申請(qǐng)日: 2013-08-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203460180U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉達(dá);倪立新
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 劉達(dá);倪立新
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/18
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/18;B25J9/22
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 蔣康銘

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人，特別是具有示教功能的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。

背景技術(shù)

多關(guān)節(jié)機(jī)器人在現(xiàn)代自動(dòng)化生產(chǎn)線中被廣泛應(yīng)用，它包括與底座連接的多關(guān)節(jié)臂，所述多關(guān)節(jié)臂又是至少由多個(gè)順次鉸接的大臂、小臂構(gòu)成。最末端的小臂上就裝有如噴槍、手爪等執(zhí)行部件。機(jī)器人能完成工作任務(wù)的關(guān)鍵，就是如何令所述工作部件能夠按照指定的路徑、坐標(biāo)去完成行走、停頓、轉(zhuǎn)動(dòng)角度等動(dòng)作。這些動(dòng)作均需要通過(guò)編程才能的實(shí)現(xiàn)。目前機(jī)器人的應(yīng)用編程基本是由編程人員通過(guò)操控編程器（示教盒）、或利用專(zhuān)用的離線編程軟件來(lái)完成，使用者需要具備較高的知識(shí)技能，并要經(jīng)過(guò)專(zhuān)門(mén)的訓(xùn)練才能勝任，這樣的話，一來(lái)對(duì)編程工程師的崗位依賴(lài)性高，二來(lái)操作并不直觀，程序設(shè)定后不易修改。對(duì)于某些人工拖動(dòng)示教會(huì)更加便利、成本更加劃算的領(lǐng)域（比如噴涂），更適合通過(guò)直接學(xué)習(xí)記憶人的操作來(lái)完成特定的工作任務(wù)。但這一來(lái)，怎樣有效地用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)作的數(shù)據(jù)記錄則成了人工拖動(dòng)示教的難題。另外，人工引導(dǎo)機(jī)器人動(dòng)作時(shí)也容易遇到阻力過(guò)大，很難拖動(dòng)的情況。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種可以直接拖動(dòng)示教的機(jī)器人。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題的解決方案是：

一種可以直接拖動(dòng)示教的機(jī)器人，包括與底座連接的多關(guān)節(jié)臂，多關(guān)節(jié)臂與底座的連接關(guān)節(jié)以及多關(guān)節(jié)臂自身的各關(guān)節(jié)處均通過(guò)關(guān)節(jié)軸傳動(dòng)連接，本實(shí)用新型還包括檢測(cè)并記錄關(guān)節(jié)軸的動(dòng)作情況的編碼器，所述關(guān)節(jié)軸與電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)連接，編碼器與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)電連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)中的電機(jī)為伺服電機(jī)。但除此之外，所述電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)還可以采用這樣的方案：它包括電機(jī)、與電機(jī)聯(lián)接的減速器，所述編碼器裝于電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的輸入端、輸出端或中間環(huán)節(jié)。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述各關(guān)節(jié)軸的傳動(dòng)減速比不大于30。

然后，本實(shí)用新型可制成五軸臂或六軸臂等等形式。例如，所述關(guān)節(jié)軸共有5個(gè)，以多關(guān)節(jié)臂與底座的連接處為起始端，多關(guān)節(jié)臂的執(zhí)行部件安裝處為末端，自起始端向末端的關(guān)節(jié)軸分別編號(hào)為J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸；J1軸、J2軸、J3軸的減速比不大于30，J4軸、J5軸的減速比不大于15。進(jìn)一步地，J1軸、J2軸、J3軸的減速比為10～30；J4軸、J5軸的減速比為5～15。

或者，所述關(guān)節(jié)軸共有6個(gè)，以多關(guān)節(jié)臂與底座的連接處為起始端，多關(guān)節(jié)臂的執(zhí)行部件安裝處為末端，自起始端向末端的關(guān)節(jié)軸分別編號(hào)為J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、J6軸；J1軸、J2軸、J3軸的減速比不大于30，J4軸、J5軸、J6軸的減速比不大于15。進(jìn)一步地，J1軸、J2軸、J3軸的減速比為10～30；J4軸、J5軸、J6軸的減速比為5～15。

本實(shí)用新型的有益效果是：示教時(shí)，機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)均會(huì)被編碼器所捕捉，實(shí)時(shí)記錄機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)并儲(chǔ)存于計(jì)算機(jī)系統(tǒng)；示教結(jié)束后，靠計(jì)算機(jī)系統(tǒng)即可自動(dòng)控制機(jī)器人的動(dòng)作軌跡再現(xiàn)。該功能在現(xiàn)有的編程機(jī)器人中均未見(jiàn)。

另外，本實(shí)用新型優(yōu)化了各軸處的減速比，采用低減速比傳動(dòng)，使機(jī)器人能人力拖動(dòng)，且輕松省力。

本實(shí)用新型示教具有更加直接直觀的特點(diǎn)，使用人員極易掌握。本實(shí)用新型可用于如噴涂生產(chǎn)線等領(lǐng)域。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單說(shuō)明。顯然，所描述的附圖只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設(shè)計(jì)方案和附圖。

圖1是本實(shí)用新型的實(shí)施例1的示意圖；

圖2是實(shí)施例2的示意圖；

圖3是實(shí)施例3的示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本實(shí)用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關(guān)系，并非單指構(gòu)件直接相接，而是指可根據(jù)具體實(shí)施情況，通過(guò)添加或減少聯(lián)接輔件，來(lái)組成更優(yōu)的聯(lián)接結(jié)構(gòu)。本發(fā)明創(chuàng)造中的各個(gè)技術(shù)特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。