[實(shí)用新型]一種風(fēng)管道智能清掃檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320486788.2
• 申請(qǐng)日: 2013-08-09
• 公開（公告）號(hào): CN203400910U
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京綠峰空氣凈化技術(shù)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B08B9/047
• 分類號(hào): B08B9/047
• 代理公司: 北京愛普納杰專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11419
• 代理人: 王玉松

1.一種風(fēng)管道智能清掃檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)部分、電控驅(qū)動(dòng)與顯示部分，其特征在于：

機(jī)械結(jié)構(gòu)部分包括：清掃機(jī)器人、檢測(cè)機(jī)器人、清掃軟軸、污物捕集裝置；

清掃機(jī)器人包括：第一行走履帶、第一前攝像頭、清掃毛刷、空心圓桿、清掃電機(jī)、升降臂、搬運(yùn)把手、后云臺(tái)攝像頭、第一控制線纜，升降臂下端固定在清掃機(jī)器人前部，升降臂上端固定有空心圓桿，空心圓桿內(nèi)部安裝有清掃電機(jī)、雙出軸，電機(jī)主軸與雙出軸之間連接有傳動(dòng)裝置，雙出軸兩端安裝有清掃毛刷，空心圓桿下方安裝有第一前攝像頭，第一前攝像頭位于清掃毛刷下面，清掃機(jī)器人頂部后端安裝云臺(tái)，云臺(tái)上安裝有后云臺(tái)攝像頭，前后攝像頭的前端都裝有高亮度的LED燈；

檢測(cè)機(jī)器人包括：第二行走履帶、第二前攝像頭、輔助照明燈、后攝像頭、第二控制線纜，檢測(cè)機(jī)器人頂部前端安裝有第二前攝像頭，第二前攝像頭能夠在與水平面夾角-5°至90°的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，頂部中間位置安裝有兩盞輔助照明燈，檢測(cè)機(jī)器人后面安裝有后攝像頭，前后攝像頭的前端都裝有高亮度的LED燈；

清掃軟軸包括：箱體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、軸承架、軟軸驅(qū)動(dòng)連接芯、軟軸輸入接頭、鋼絲軟軸芯、固定裝置、毛刷接頭、第三控制線纜，箱體一端開有圓孔，軟軸驅(qū)動(dòng)連接芯從圓孔中穿過(guò)，軟軸驅(qū)動(dòng)連接芯末端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，前端與軟軸輸入接頭連接，軟軸輸入接頭的另一端與鋼絲軟軸芯連接，鋼絲軟軸芯的另一端與毛刷接頭連接，在軟軸輸入接頭與鋼絲軟軸芯的連接處、鋼絲軟軸芯與毛刷接頭的連接處分別安裝有固定裝置；

電控驅(qū)動(dòng)與顯示部分包括：主控制箱、軟軸控制箱、終端電路板、通訊電路、單片機(jī)系統(tǒng)；

主控制箱包括：箱體、箱蓋、面板、終端電路板、顯示器、開關(guān)按鈕，面板上設(shè)置有電源開關(guān)、硬盤錄像機(jī)紅外遙控窗口、硬盤錄像機(jī)電源開關(guān)、控制線纜插頭、機(jī)器人行走方向控制搖桿、升降臂控制搖桿、毛刷正反轉(zhuǎn)旋鈕、照明燈旋鈕、前后攝像頭切換旋鈕、攝像頭云臺(tái)控制搖桿；

軟軸控制箱包括：箱體、箱蓋、面板、終端電路板、變頻器、旋轉(zhuǎn)按鈕，面板上設(shè)置有清掃軟軸的總電源開關(guān)旋鈕、運(yùn)行模式旋鈕、切換模式旋鈕、旋轉(zhuǎn)方向旋鈕、切換時(shí)間旋鈕、旋轉(zhuǎn)速度旋鈕、控制線纜插頭；

操控箱電源系統(tǒng)分別與顯示屏、硬盤錄像機(jī)、機(jī)器人連接，用于為三者供電；顯示屏與硬盤錄像機(jī)連接，用于顯示錄像機(jī)錄入的內(nèi)容；硬盤錄像機(jī)與操控箱控制單元連接，用于對(duì)硬盤錄像機(jī)進(jìn)行控制；操控單元與機(jī)器人連接，用于對(duì)機(jī)器人的各種動(dòng)作進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)管道智能清掃檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述清掃機(jī)器人的頂部中間位置安裝有搬運(yùn)把手，清掃機(jī)器人使用的清掃電機(jī)為直流空心杯減速電機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)管道智能清掃檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述清掃軟軸中軟軸輸入接頭與鋼絲軟軸芯的連接處的固定裝置為：箱體內(nèi)壁處通過(guò)軸承、軸承架壓緊軟軸驅(qū)動(dòng)連接芯，箱體外壁處固定有軟軸外管連接套，軟軸外管連接套前端通過(guò)鎖緊桿固定軟軸外管鎖緊頭，軟軸外管鎖緊頭前端固定有軟軸外管壓緊頭，通過(guò)軟軸外管壓緊頭固定軟軸外皮。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)管道智能清掃檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述清掃軟軸中鋼絲軟軸芯與毛刷接頭的連接處的固定裝置為：鋼絲軟軸芯與毛刷接頭的連接處安裝有軟軸外管壓緊頭，軟軸外管壓緊頭前端固定有軟軸軸承頭，軟軸軸承頭與毛刷接頭之間設(shè)置有軸承。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)管道智能清掃檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述控制箱與機(jī)器人之間各采用一套安裝有電壓監(jiān)控器電路的單片機(jī)系統(tǒng)，系統(tǒng)之間通過(guò)串行口通訊。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)管道智能清掃檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述終端電路板中的接口電路采用RS422接口電路。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)管道智能清掃檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述主控制箱與軟軸控制箱的終端電路板安裝在箱體內(nèi)部，顯示器安裝在箱蓋內(nèi)側(cè)，主控制箱面板上設(shè)置有USB插口。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)管道智能清掃檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述用電裝置連接的電源為24V直流電源，直流電源與220V交流電網(wǎng)之間安裝50HZ的隔離變壓器。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)管道智能清掃檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述清掃機(jī)器人與檢測(cè)檢測(cè)機(jī)器人的攝像頭采用CCD彩色攝像頭。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)管道智能清掃檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述檢測(cè)機(jī)器人的照明燈采用高功率LED暖白光光源。