[實(shí)用新型]吊掛式機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320476515.X
• 申請(qǐng)日: 2013-08-06
• 公開（公告）號(hào): CN203426303U
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張宇波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞市井田自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B21D43/10
• 分類號(hào): B21D43/10
• 代理公司: 東莞市華南專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44215
• 代理人: 雷利平

技術(shù)領(lǐng)域

?本實(shí)用新型涉及沖壓自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤指一種吊掛式機(jī)械手。

背景技術(shù)

沖壓模具的形式很多，根據(jù)工序組合程度，沖壓模具包括級(jí)進(jìn)模（也稱連續(xù)模）和單工序模，其中級(jí)進(jìn)模是在毛坯的送料方向上，具有兩個(gè)或更多的工位，在壓力機(jī)的一次行程中，在不同的工位上逐次完成兩道或兩道以上沖壓工序的模具，該種模具的生產(chǎn)效率較高，可連續(xù)生產(chǎn)。單工序模是在壓力機(jī)的一次行程中，只完成一道沖壓工序的模具，該種模具的生產(chǎn)效率較低。

針對(duì)某些沖壓件，由于自身結(jié)構(gòu)的限制只能采用多個(gè)單工序模具獨(dú)立進(jìn)行生產(chǎn)，現(xiàn)有技術(shù)中也公開了一些可對(duì)沖壓件進(jìn)行傳送的三次元傳送機(jī)械手，但普遍存在以下缺陷：現(xiàn)有的三次元傳送機(jī)械手的橫移傳動(dòng)都是獨(dú)立傳動(dòng)，造成橫移傳動(dòng)步距較大時(shí)，橫移傳動(dòng)部分尺寸較大，需占用很大的安裝空間，而且需承受較大的慣性矩。

發(fā)明內(nèi)容

?為解決以上技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種吊掛式機(jī)械手，其大大縮短了橫移傳送部分占用的空間，受力均衡。

為達(dá)到以上目的，本實(shí)用新型吊掛式機(jī)械手主要采用以下技術(shù)方案：

一種吊掛式機(jī)械手，包括機(jī)架，所述機(jī)架安裝有左旋絲桿、右旋絲桿以及可驅(qū)動(dòng)左旋絲桿和右旋絲桿同步旋轉(zhuǎn)的開夾傳動(dòng)電機(jī)，左旋絲桿螺紋連接有左旋開夾螺母座，右旋絲桿螺紋連接有右旋開夾螺母座，所述左旋開夾螺母座和右旋開夾螺母座均安裝有支撐臂，支撐臂滑動(dòng)連接有夾具臂，夾具臂安裝有可對(duì)沖壓件進(jìn)行夾持的夾具，所述支撐臂安裝有同步帶輪以及可驅(qū)動(dòng)同步帶輪旋轉(zhuǎn)的橫移傳動(dòng)電機(jī)，同步帶輪的外側(cè)表面繞設(shè)有同步帶，同步帶輪與同步帶相互嚙合，同步帶的兩端分別與夾具臂的左右兩端固定連接。

優(yōu)選地，所述支撐臂還安裝有兩個(gè)惰輪，兩個(gè)惰輪分別對(duì)稱安裝于同步帶輪兩側(cè)。

優(yōu)選地，所述夾具臂水平安裝有直線滑軌，兩個(gè)支撐臂分別與直線滑軌的滑塊固定連接。

優(yōu)選地，所述機(jī)架還設(shè)有若干負(fù)載平衡氣缸，若干負(fù)載平衡氣缸的活塞桿分別與兩個(gè)支撐臂固定連接。

本實(shí)用新型吊掛式機(jī)械手的有益效果為：

（1）將橫移傳動(dòng)部分整合到開夾滑塊上，此結(jié)構(gòu)可省去以往橫移傳動(dòng)部分的占用空間；

（2）橫移傳動(dòng)分布于四個(gè)點(diǎn)，可均衡各傳動(dòng)部分的負(fù)載。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型吊掛式機(jī)械手與沖壓設(shè)備的裝配示意圖。

圖2是本實(shí)用新型吊掛式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型吊掛式機(jī)械手的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實(shí)用新型吊掛式機(jī)械手另一角度的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是圖4的A處的放大結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)號(hào)說(shuō)明：1、機(jī)架，2、左旋絲桿，3、右旋絲桿，4、開夾傳動(dòng)電機(jī)，5、左旋開夾螺母座，6、右旋開夾螺母座，7、支撐臂，8、同步帶輪，9、橫移傳動(dòng)電機(jī)，10、同步帶，11、夾具臂，12、直線滑軌，121、滑塊，13、負(fù)載平衡氣缸，14、惰輪，15、夾具。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型中所提到的“左”、“右”、“里”、“外”等均以圖1中的方位為基準(zhǔn)。

一種吊掛式機(jī)械手，包括機(jī)架1，所述機(jī)架1安裝有左旋絲桿2、右旋絲桿3以及可驅(qū)動(dòng)左旋絲桿2和右旋絲桿3同步旋轉(zhuǎn)的開夾傳動(dòng)電機(jī)4，開夾傳動(dòng)電機(jī)4安裝于左旋絲桿2和右旋絲桿3中間的位置，具體的，左旋絲桿2和右旋絲桿3通過(guò)聯(lián)軸器和連接軸連接成一個(gè)整體，連接軸和開夾傳動(dòng)電機(jī)4的主軸均套設(shè)有開夾同步帶輪8，開夾同步帶輪8的外側(cè)繞設(shè)有同步帶10，開夾傳動(dòng)電機(jī)4通過(guò)同步帶10驅(qū)動(dòng)左旋絲桿2和右旋絲桿3同步旋轉(zhuǎn)，左旋絲桿2螺紋連接有左旋開夾螺母座5，右旋絲桿3螺紋連接有右旋開夾螺母座6，左旋絲桿2與左旋開夾螺母座5以及右旋絲桿3與右旋開夾螺母座6分別組成絲桿螺母結(jié)構(gòu)，由于左旋絲桿2和右旋絲桿3的螺牙相反，當(dāng)左旋絲桿2與右旋絲桿3同步旋轉(zhuǎn)時(shí)，左旋開夾螺母座5和右旋開夾螺母座6分別沿左旋絲桿2與右旋絲桿3同步向里滑動(dòng)或向外滑動(dòng)；所述左旋開夾螺母座5和右旋開夾螺母座6均安裝有支撐臂7，支撐臂7滑動(dòng)連接有夾具臂11，夾具臂11安裝有可對(duì)沖壓件進(jìn)行夾持的夾具15，所述支撐臂7安裝有同步帶輪8以及可驅(qū)動(dòng)同步帶輪8旋轉(zhuǎn)的橫移傳動(dòng)電機(jī)9，同步帶輪8的外側(cè)表面繞設(shè)有同步帶10，同步帶輪8與同步帶10相互嚙合，同步帶10的兩端分別與夾具臂11的左右兩端固定連接。具體的，橫移傳動(dòng)電機(jī)9通過(guò)設(shè)置的齒輪減速器與同步帶輪8驅(qū)動(dòng)連接，橫移傳動(dòng)電機(jī)9驅(qū)動(dòng)同步帶輪8旋轉(zhuǎn)，同步帶輪8與同步帶10相互嚙合，同步帶輪8帶動(dòng)同步帶10一起移動(dòng)，當(dāng)橫移傳動(dòng)電機(jī)9正轉(zhuǎn)時(shí)，同步帶10帶動(dòng)夾具臂11向左移動(dòng)，當(dāng)橫移傳動(dòng)電機(jī)9反轉(zhuǎn)時(shí)，同步帶10帶動(dòng)夾具臂11向右移動(dòng)。