[實(shí)用新型]一種由三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的三爪機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320470548.3
• 申請(qǐng)日: 2013-08-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203427045U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 顧寄南;包運(yùn)佳;郭林;楊尹;李柱;陳勇;相明明;王紅梅;施紅健;劉佳博;李美軒
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/10
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/10
• 代理公司: 南京知識(shí)律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 汪旭東

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型發(fā)明屬于機(jī)械手制造技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種由三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的三爪機(jī)械手。

背景技術(shù)

隨著生產(chǎn)力的進(jìn)步，生產(chǎn)的自動(dòng)化的普及，機(jī)械手扮演著重要的角色。現(xiàn)有機(jī)械手多為兩爪，抓取圓柱形物體時(shí)只有兩個(gè)接觸點(diǎn)，不牢靠，容易出現(xiàn)物體滑落的情況，影響工作效率。市面上也逐步出現(xiàn)三爪的機(jī)械手，但大多結(jié)構(gòu)復(fù)雜，各部件形狀不規(guī)則，生產(chǎn)工藝復(fù)雜，無(wú)疑增加了生產(chǎn)成本。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抓取準(zhǔn)確的由三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的三爪機(jī)械手。

實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)方案是：一種由三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的三爪機(jī)械手，包括母盤(pán)、轉(zhuǎn)盤(pán)、位于母盤(pán)上的三支手指滑塊和連接有轉(zhuǎn)盤(pán)與手指滑塊的三條連桿；所述母盤(pán)中心設(shè)有一圓形通孔，所述圓形通孔上端外沿設(shè)有一環(huán)形凹槽，所述轉(zhuǎn)盤(pán)位于環(huán)形凹槽內(nèi)，并與環(huán)形凹槽轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述母盤(pán)上端還徑向設(shè)有三個(gè)條形凹槽，所述手指滑塊插裝在條形凹槽內(nèi)并與條形凹槽滑動(dòng)連接。

上述技術(shù)方案，所述連桿通過(guò)六角螺釘一端固定在轉(zhuǎn)盤(pán)上，另一端與手指滑塊固緊連接。

上述技術(shù)方案，所述其中一支手指滑塊外端連接有氣缸，所述氣缸包括氣缸外殼和氣缸活塞，所述手指滑塊與氣缸活塞一端焊接連接。

上述技術(shù)方案，所述母盤(pán)與氣缸之間還設(shè)有固定支架，所述固定支架與母盤(pán)和氣缸外殼焊接連接。

上述技術(shù)方案，所述三支手指滑塊和三支條形凹槽等周距分布于母盤(pán)上。

采用上述技術(shù)方案后，本實(shí)用新型具有以下積極的效果：本發(fā)明是一種由三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的三爪機(jī)械手，其中三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)在母盤(pán)上圓周等距分布，并共用一個(gè)曲柄；任何一組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)由手指滑塊、連桿、母盤(pán)、轉(zhuǎn)盤(pán)組成。其中一組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的手指滑塊同氣缸活塞焊接，由氣缸的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)手指的開(kāi)與合，三手指可同時(shí)向心或離心滑動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)圓柱形工件的定心。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可抓取對(duì)象多，抓取圓柱體牢固，制作工藝簡(jiǎn)單，適于大規(guī)模工業(yè)推廣。

附圖說(shuō)明

圖1?為本實(shí)用新型提供的一種由三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的三爪機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)的三維示意圖

圖2?為本實(shí)用新型所提供的種由三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的三爪機(jī)械手旋轉(zhuǎn)剖切視圖

圖3?為本實(shí)用新型所提供的一種由三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的三爪機(jī)械手的俯視圖

圖4為本實(shí)用新型所提供的一種由三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的三爪機(jī)械手的局部剖切視圖

圖5為本實(shí)用新型所提供的一種由三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的三爪機(jī)械手的又一局部剖切視圖

圖6為本實(shí)用新型所提供的一種由三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的三爪機(jī)械手的爆炸視圖

圖7為本實(shí)用新型所提供的一種由三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的三爪機(jī)械手的平面機(jī)構(gòu)原理圖。

具體實(shí)施方式

結(jié)合圖1至圖7，本實(shí)用新型包括母盤(pán)1、轉(zhuǎn)盤(pán)2、位于母盤(pán)1上的三支手指滑塊3和連接有轉(zhuǎn)盤(pán)2與手指滑塊3的三條連桿4；母盤(pán)1中心設(shè)有一圓形通孔11，圓形通孔11上端外沿設(shè)有一環(huán)形凹槽12，轉(zhuǎn)盤(pán)2位于環(huán)形凹槽12內(nèi)，并可沿環(huán)形凹槽12繞母盤(pán)1中心轉(zhuǎn)動(dòng)；母盤(pán)1上端還徑向設(shè)有三個(gè)條形凹槽13，手指滑塊3插裝在條形凹槽13內(nèi)并與條形凹槽13滑動(dòng)連接，可沿條形凹槽13徑向滑動(dòng)。連桿4通過(guò)六角螺釘5一端固定在轉(zhuǎn)盤(pán)2上，另一端與手指滑塊3固緊連接。

優(yōu)選地其中一支手指滑塊3外端連接有氣缸6，氣缸6包括氣缸外殼61和氣缸活塞62，手指滑塊3與氣缸活塞62一端焊接連接。母盤(pán)1與氣缸6之間還設(shè)有固定支架7，固定支架7與母盤(pán)1和氣缸外殼61焊接連接，固定支架7的設(shè)置對(duì)氣缸起到固定的作用。

三支手指滑塊3、同連桿4、母盤(pán)1、轉(zhuǎn)盤(pán)2的安裝方式相同，三支手指滑塊3和三個(gè)條形凹槽13等周距分布于母盤(pán)1上。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明可用平面機(jī)構(gòu)原理簡(jiǎn)圖（圖7）來(lái)表示，其中手指滑塊同母盤(pán)構(gòu)成移動(dòng)副，同連桿形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；連桿同轉(zhuǎn)盤(pán)鉸接形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)盤(pán)可繞母盤(pán)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，可看成一個(gè)曲柄。即手指滑塊、連桿、母盤(pán)、轉(zhuǎn)盤(pán)形成一組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，本發(fā)明可分解成三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，并且三組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)用一個(gè)曲柄（轉(zhuǎn)盤(pán)）。當(dāng)一個(gè)滑塊遠(yuǎn)離（靠近）運(yùn)動(dòng)時(shí)，另外兩個(gè)滑塊以同樣的方式運(yùn)動(dòng)。