[實用新型]一種輪腿兩用機器人

有效

• 申請號: 201320450788.7
• 申請日: 2013-07-27
• 公開（公告）號: CN203358736U
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發明（設計）人: 彭寅沐
• 申請（專利權）人: 彭寅沐
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種輪腿兩用機器人。?

背景技術

現有的輪腿兩用機器人結構復雜、成本高、靈活性較差、各腿的每個關節不能獨立控制，在復雜地形的運動能力差，速度較快時輪腿抗沖擊力差，負重能力小。如公告號為101219683的“輪足兩用式移動機器人”中，輪子多、傳動結構復雜和越障能力差等，和公告號為102180205A的“輪腿機器人”中，輪子使用獨立的雙向電機驅動，使驅趕輪腿的重量增大，運動速度受雙向電機最大功率的限制。?

實用新型內容

本實用新型提供一種結構簡單和成本低的一種輪腿兩用機器人，包括動力裝置、主體和輪腿，每個活動關節均可獨立運動，動力裝置安裝在主體內，輪腿輕，驅動力大，負重能力和適應性強。?

本實用新型的技術方案是：一種輪腿兩用機器人，包括動力裝置、主體和輪腿，具有一個或一個以上雙向驅動的動力裝置，兩個或兩個以上輪腿，輪腿包含驅動輪腿或導向輪腿或驅動導向輪腿，輪腿與主體之間使用一個或兩個自由度的活動關節聯接；每個輪腿包含一個或一個以上活動關節，末端裝有輪子，動力裝置安裝在主體內，驅動輪腿的輪子由動力裝置產生的動力經主體和輪腿的傳動裝置驅動；活動關節使用分動裝置或液壓系統驅動，分動裝置包含電磁或手動離合器和輸出裝置，輸出裝置使用蝸桿和蝸輪或絲桿和絲母，電磁離合器為摩擦片或端齒或牙嵌結構；可以在輪腿上安裝減振器和傳動裝置，傳動裝置使用傳動軸、關節傳動裝置、直角換向裝置或交錯軸斜齒輪換向裝置，輪腿上裝有重力檢測裝置；主體和輪腿的傳動裝置或輪腿的輪子上裝有剎車裝置，多個輪腿組合的輪式驅動方式包含全驅或驅動輪腿加導向輪腿驅動方式；主體可使用動物形狀外觀，主體內安裝攝像頭和超聲波測距儀避開障礙物；從輪式轉換為腿式運動模式時，動力裝置停止工作并斷開驅動輪腿上輪子的動力，然后全部輪子或地面上的輪子停止轉動并用剎車裝置鎖住，再驅動各輪腿關節協調運動；從腿式轉換為輪式驅動狀態時，動力裝置和各輪腿關節驅動裝置停止工作，然后釋放剎車裝置并為驅動輪腿上輪子提供動力；使用端齒或牙嵌結構電磁離合器的分動裝置時，在一個或多個分動裝置同時工作后動力裝置才延時工作，無分動裝置工作時動力裝置停止工作，動力裝置控制信號延時范圍為0.2至2秒，在動力裝置停止工作前，其它分動裝置啟動工作指令無效。?

本實用新型的有益效果是：該輪腿兩用機器人結構更簡單，能有效降低成本，因為動力裝置安裝在主體內，因此使用效率高且輪腿更輕，節省能量，驅動力更大，負重能力和適應性更強。?

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。?

圖1是本實用新型第一個實施例側視示意圖。?

圖2是本實用新型第一個實施例的主體內部驅動結構斜視示意圖。?

圖3是本實用新型第一個實施例的前部輪腿伸直狀態的縱向剖面結構示意圖。?

圖4是本實用新型第一個實施例的后部輪腿伸直的縱向剖面結構示意圖。?

圖5是本實用新型第一個實施例的輪腿的兩個分動裝置結構斜視示意圖。?

圖6是本實用新型第一個實施例的輪腿轉向裝置和減振裝置結構縱向剖面結構示意圖。?

圖7是本實用新型第二個實施例的主體內部驅動結構斜視示意圖。?

圖8是本實用新型圖7的右前輪腿側視縱向剖面結構示意圖。?

圖9是本實用新型一種液壓驅動輪腿側視結構示意圖。?

圖10是本實用新型一種分動裝置的電磁離合器剖面結構示意圖。?

圖11是本實用新型另一種分動裝置的電磁離合器剖面結構示意圖。?

??圖12是本實用新型圖1的支撐架側視結構示意圖?