[實用新型]一種多用途物料搬運工業機器人

有效

• 申請號: 201320434383.4
• 申請日: 2013-07-22
• 公開（公告）號: CN203438234U
• 公開（公告）日: 2014-02-19
• 發明（設計）人: 陳蓓玉;楊樂;劉平音;劉喆
• 申請（專利權）人: 南京信息工程大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 張惠忠

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，尤其涉及一種多功能物料搬運工業機器人。?

背景技術

我國現階段正在大力發展機械制造業，機械制造業是一個國家和名族硬實力的體現，而機械制造業中一個很重要的發展方向就是借助于現代科學技術，實現自動化的制造過程。在發展過程中，各種類型的工業機器人在其中起到一個很重要的作用，很多操作任務將會由各種各樣的工業機器人來完成。?

目前我國機器人的基礎數量很低，以工業機器人為例，到了2010年我國機器人擁有量只能達到世界擁有量1.38%～2%，這與我國作為21世紀前半葉世界主要制造國的要求差距太大，如果這種差距只能以進口機器人來彌補，其巨大損失不是可以用貨幣損失來計算的。可見，無論從資金方面考慮，還是從長遠利益考慮，我們有必要自主地對機器人進行研究和開發。但是由于國內機器人的科研與開發與國外尚有較大差距，雖然計劃開發的機器人基本上采用的是在國外基本成熟的技術，但國內各單位對這些技術的了解有相當部分還停留在文獻上或局部技術上。所以我們應該從基本做起，有必要研制少數型號的機器人和開展一批基礎技術研究作為機器人課題的主要研究與開發內容。?

實用新型內容

本實用新型為解決物料搬運工業機器人設備配備不完善人工流水作業，工作效率低下；常規物料搬運機器人在搬運不同類型材料、擺放方式不同需要人工更換末端操作器等問題提供了一種多用途物料搬運工業機器人。?

本實用新型所述的一種多用途物料搬運工業機器人，包括腰部回轉軸，肩部俯仰轉軸，肘部俯仰轉軸，肘部回轉軸，腕部俯仰軸，操作器回轉軸，大臂，小臂，基座，腕部，末端操作器；所述的基座上布置腰部回轉軸，腰部回轉軸的頂部布置肩部俯仰轉軸，肩部俯仰轉軸連接大臂的一端，大臂的另一端連接肘部俯仰轉軸；肘部俯仰轉軸連接小臂，小臂與肘部回轉軸連接，肘部回轉軸的頂端布置腕部，腕部上設置腕部俯仰軸與操作器回轉軸，操作器回轉軸連接末端操作器。

本實用新型所述的多用途物料搬運工業機器人，還包括伺服電機；所述的操作器回轉軸與伺服電機連接，傳動齒輪組安裝在末端操作器內，伺服電機通過齒輪組驅動操作器回轉軸的轉動。

本實用新型所述的多用途物料搬運工業機器人，還包括板材吸盤與管材抓手；所述的末端操作器的一端布置板材吸盤、另一端布置管材抓手，管材抓手通過伸縮氣缸驅動。

本實用新型所述的多用途物料搬運工業機器人，所述管材抓手的手指分為外側摩擦指和內側夾持指。

?有益效果

本實用新型所提供的多功能物料搬運機器人，利用基座，大臂，小臂，手腕和末端操作器之間的默契配合，提高勞動生產率，降低生產成本。當要搬運板材和管材著兩種工件時，該機器人不需要人工介入，就能更換末端操作器，且只需一個末端操作器，就能代替連個專用末端操作器。該機器人的末端操作器能穩牢的搬運任何姿勢碼放的管材。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結構示意圖；?

圖2是末端操作器的整體圖；

圖3是圖2中A-A的剖面示意圖；

圖4是大臂內齒輪副傳動組件的結構示意圖；

圖5是小臂內齒輪副傳動組件的結構示意圖；

圖中：1為腰部回轉軸；2為肩部俯仰轉軸；3為肘部俯仰轉軸；4為肘部回轉軸；5為腕部俯仰軸；6為操作器回轉軸；7為驅動伺服電機；8為大臂；9為末端操作器；10為板材吸盤；11為管材抓手；12為小臂；13為基座；14為腕部；15為傳動齒輪組；16為伸縮氣缸；17為外側摩擦指；18為內側夾持指。

具體實施方案：?

下文結合附圖對本實用新型進一步說明：

如圖1所示，本實用新型所提及的多用途物料搬運工業機器人，包括包括基座13，大臂8，小臂12，腕部14和末端操作器9。具有腰部回轉軸1，肩部俯仰轉軸2，肘部俯仰轉軸3，肘部回轉軸4，腕部俯仰軸5，操作器回轉軸6六個自由度轉軸。