[實用新型]一種太陽能電力線路巡檢機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320420853.1
• 申請日: 2013-07-16
• 公開（公告）號: CN203326480U
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發(fā)明（設計）人: 張振國;林冬梅;賈海亮;姬志強
• 申請（專利權(quán)）人: 河北工程大學
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J5/00;H02J7/00;H02N6/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領域

本實用新型涉及一種機器人系統(tǒng)，尤其是使用太陽能供電的能沿導線行走、進行檢測、作業(yè)的電力線路巡檢機器人。

背景技術(shù)

超高壓輸電線路是高壓電網(wǎng)的重要組成部分，為保證其在運行過程中的安全性和穩(wěn)定性，需要定期的開展巡檢工作；由于輸電線路分布點多，遠離城鎮(zhèn)，地形復雜，并且導線暴漏在野外，長期風吹雨淋，且受到持續(xù)的機械張力，電氣閃烙，材料老化的影響，容易引起磨損，斷股，腐蝕等損傷，若不及時修復更換，易引起嚴重的事故，造成大面積停電及經(jīng)濟財產(chǎn)損失。所以，必須對輸電線路進行定期的巡視檢查，隨時掌握和了解輸電線路的安全運行情況，以便及時發(fā)現(xiàn)和消除隱患，預防事故的發(fā)生。

長期以來，我國對輸電線路的巡檢主要依靠人工，或望遠鏡，或紅外熱成像儀，邊走邊看，一些特殊的巡檢還需要電力工人攀上高壓線路進行檢查，費時費力，危險性極大，有些原始森林、山崖線路人工根本無法巡檢。利用機器人帶電巡檢和維護超高壓輸電網(wǎng)絡，不但可以減輕工人千里巡線和帶電作業(yè)的勞動強度，而且可提高檢測精度和檢測效率，取代人直接工作在高危險的場合，同時大大減少人力資源，對提高電網(wǎng)自動化作業(yè)水平、保障電網(wǎng)安全運行具有重要意義。

中國專利201010525761.0公開了一種懸掛型巡線機器人，它由，包括行走和吊艙兩部分。行走部分由兩節(jié)軀干和三個驅(qū)動輪爪組成。綜合分析，此專利主要有如下缺點：該專利機器人驅(qū)動部分的軀干上需要5臺電機來驅(qū)動縱擺、橫擺和伸縮，軀干機械結(jié)構(gòu)復雜，不易控制；同時，在越障過程中需要通過鋼帶帶動吊艙來調(diào)整整個機器人的重心位置，這種方式極易導致機器人在重心調(diào)整過程中發(fā)生傾覆，控制復雜。且供電方式主要依靠鋰電池，電池在戶外工作環(huán)境下很容易損壞，需要經(jīng)常更換。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供使用太陽能供電的能沿導線行走、進行檢測、作業(yè)的電力線路巡檢機器人。

一種太陽能電力線路巡檢機器人，包括3個機構(gòu)相同驅(qū)動臂1、聯(lián)接板2、驅(qū)動輪3、控制盒4和太陽能電池板5，其特征在于：驅(qū)動臂1包括驅(qū)動輪3、升降關節(jié)10及旋轉(zhuǎn)關節(jié)9；驅(qū)動臂1上設有傳動裝置6和驅(qū)動裝置7；傳動裝置6鉸接在固定板8上；所述驅(qū)動臂1分布在機器人一側(cè)，驅(qū)動臂1通過驅(qū)動輪3懸掛電力傳輸線上，所述驅(qū)動輪3下端通過旋轉(zhuǎn)關節(jié)9與升降關節(jié)10連接，升降關節(jié)10和控制盒4固定在聯(lián)接板2上；所述控制盒4與太陽能電池板5電連接，控制盒4內(nèi)有鋰電池，鋰電池通過整流逆變器與太陽能電池板5連接；所述的控制盒4有微處理器、數(shù)據(jù)接收器、數(shù)據(jù)存儲器、電機驅(qū)動器、攝像頭；數(shù)據(jù)接收器、電機驅(qū)動器、攝像頭與微處理器連接；所述的控制盒有無線傳輸模塊。

本實用新型的有益效果是，本實用新型由于采用若干個結(jié)構(gòu)相同驅(qū)動臂，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，互換性強，可在單股導地線上運行，跨越輸電導線上各種障礙物。由于每個臂的結(jié)構(gòu)都相同，在越障時路徑規(guī)劃相對簡單，可操作性強，無需在跨越障礙的過程中手動對設備進行控制。且使用太陽能進行供電，方便在戶外環(huán)境下工作。

附圖說明

圖1：本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2：本實用新型的驅(qū)動臂放大圖。

1-驅(qū)動臂，2-聯(lián)接板，3-驅(qū)動輪，4-控制盒，5-太陽能電池板，6-傳動裝置，7-驅(qū)動裝置，8-固定板，9-旋轉(zhuǎn)關節(jié)，10-升降關節(jié)。

具體實施方式

下面闡述的實施例代表允許本領域技術(shù)人員實踐本實用新型的必要信息，并且示出實踐本實用新型的最佳方式。一旦根據(jù)附圖閱讀了以下的描述，本領域技術(shù)人員就將理解本實用新型的構(gòu)思并且將認識到此處未特別闡明的這些構(gòu)思的應用。應當理解，這些構(gòu)思和應用落入本公開和所附權(quán)利要求書的范圍。

如圖1所示，包括三個結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動臂1、聯(lián)接板2及控制盒4，其中每個驅(qū)動臂都包括結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動輪、升降關節(jié)10及旋轉(zhuǎn)關節(jié)9；驅(qū)動臂1通過驅(qū)動輪3懸掛在電力傳輸線上，驅(qū)動輪機構(gòu)下端通過旋轉(zhuǎn)關節(jié)9與升降關節(jié)10連接，升降關節(jié)9固定在聯(lián)板2上。所述控制盒4與太陽能電池板5電連接，控制盒4內(nèi)有鋰電池，鋰電池通過整流逆變器與太陽能電池板5連接；所述的控制盒4有微處理器、數(shù)據(jù)接收器、數(shù)據(jù)存儲器、電機驅(qū)動器、攝像頭；數(shù)據(jù)接收器、電機驅(qū)動器、攝像頭與微處理器連接；所述的控制盒有無線傳輸模塊。

如圖2所示，驅(qū)動輪機構(gòu)包括傳動裝置6、驅(qū)動電機7、驅(qū)動輪3固定板8；其中，驅(qū)動輪3及傳動裝置6鉸接在固定板8上，傳動裝置6設置在固定板8上，驅(qū)動電機7設置在傳動裝置6外殼上；固定板8下端與旋轉(zhuǎn)關節(jié)9相連。