[實用新型]輪式移動機器人車輪支撐機構

有效

• 申請號: 201320412331.7
• 申請日: 2013-07-11
• 公開（公告）號: CN203331766U
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 任在旭;孫俊波;李忠恩
• 申請（專利權）人: 青島海通機器人系統有限公司;威海信諾威電子設備有限公司
• 主分類號: B60G1/00
• 分類號: B60G1/00;B25J5/00
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 于濤

技術領域

本實用新型涉及機器人的移動，具體地說是一種對路面適應性強、工作穩定的輪式移動機器人車輪支撐機構。

背景技術

眾所周知，實現機器人的移動機構主要有輪式、履帶式、腿式、蛇行式、跳躍式和復合式，其中的輪式移動機器人的最大特點是自重輕、承載力大、機構簡單、驅動和控制相對方便，行走速度快、機動靈活、工作效率高，由于上述優點，輪式移動機器人被大量應用于工業、農業、醫療、家庭及空間探測等領域，現有的輪式移動機器人按驅動的方式大致可分成兩種，一種差速型，其移動機器人底板上分別設有萬向輪和驅動輪，一般將萬向輪設置在機器人底板前側，驅動輪設置在機器人底板后側兩邊，驅動輪分別由電動機驅動，利用兩臺電動機的轉速，即兩輪差速的方式達到左右轉向和驅動前進，差速型輪式移動機器人結構簡單、能應對地面不平的狀況，但是由于輪子與地面摩擦力不足，易引起的驅動力不夠打滑和轉向不靈活等問題；另一種方式則類似汽車的轉向及傳動方式，即前輪為轉向輪，后輪為驅動輪，稱為舵輪型，輪式移動機器人的車輪支撐機構普遍采用直接與移動機器人底板固定的方式，這是一種剛性的固定連接，這種方式結構復雜，很難適應路面的復雜變化，遇到路面出現凸凹不平時，可能會使輪子懸空，或與地面接觸不好，影響輪式移動機器人的正常行走。上述兩種輪式移動機器人移動機構的車輪普遍采用直接與移動機器人底板固定的方式，這是一種剛性的固定連接方式，很難適應路面的復雜變化，遇到路面出現凸凹不平時，可能會使輪子懸空或與地面接觸不好，影響輪式移動機器人的正常行走。

發明內容

本實用新型的目的是克服上述現有技術的不足，提供一種結構簡單、工作穩定、適應在復雜地形移動的輪式移動機器人車輪支撐機構。

本實用新型可以通過如下措施達到：

一種輪式移動機器人車輪支撐機構，包括移動機器人底板、萬向輪、驅動輪和電動機，其特征在于設有車輪固定板，車輪固定板左右兩端部分別設有萬向輪或驅動輪，驅動輪與電動機相連接，車輪固定板中間部位經連接板與支撐軸相連接，支撐軸兩端分別經軸承座與移動機器人底板相連接。

本實用新型所述的車輪固定板兩側設有連接板，連接板與車輪固定板相垂直，連接板由兩端向中間逐漸增高，以能將支撐軸穿過。

本實用新型所述的車輪固定板上的驅動輪軸垂直于機器人前進方向，驅動輪設置在移動機器人底板中部。

本實用新型將車輪（包括萬向輪和驅動輪）安裝在車輪固定板上，車輪固定板再經支撐軸安裝在移動機器人底板，車輪固定板兩端部的車輪形成象蹺蹺板一樣繞中心軸轉動，當地面出現不平現象，各個輪子就會使輪子即能可靠著地，又可使車身保持在一個相對水平狀態，具有結構簡單、新穎，穩定性好的特點，移動機器人在運動過程中可實現全方位的移動。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是圖1的左視圖。

圖3是本實用新型中車輪固定板的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步描述。

如圖所示，一種輪式移動機器人車輪支撐機構，包括移動機器人底板1、萬向輪或驅動輪2和電動機，上述各組成部分的結構及它們之間的相互連接關系與現有技術相同，此不贅述，本實用新型的特征在于設有車輪固定板3，車輪固定板3呈長方形，車輪固定板3左右兩端部分別設有萬向輪或驅動輪2，萬向輪或驅動輪2的安裝方向可以沿車輪固定板3的左右方向，也可以沿車輪固定板3的前后方向，驅動輪與電動機相連接，其連接關系與現有技術相同，此不贅述，車輪固定板3兩側設有連接板4，連接板4與車輪固定板3相垂直，連接板4由兩端向中間逐漸增高，以能將支撐軸5穿過，車輪固定板3中間部位經連接板4與支撐軸5相連接，連接板4上設有連接孔，支撐軸5插在連接孔內，支撐軸5兩端分別經軸承座6與移動機器人底板1相連接，軸承座6一般采用UCP軸承座，另外，本實用新型所述的車輪固定板上的驅動輪軸垂直于機器人前進方向，驅動輪設置在移動機器人底板中部，本實用新型將車輪（包括萬向輪和驅動輪）安裝在車輪固定板上，車輪固定板再經支撐軸安裝在移動機器人底板，車輪固定板兩端部的車輪形成象蹺蹺板一樣繞中心軸轉動，當地面出現不平現象，各個輪子就會使輪子即能可靠著地，又可使車身保持在一個相對水平狀態，具有結構簡單、新穎，穩定性好的特點，移動機器人在運動過程中可實現全方位的移動。