[實(shí)用新型]一種視覺(jué)定位灌裝機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320408386.0
• 申請(qǐng)日: 2013-07-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203402912U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 霍箭東;姜有銳;歐祥印;孫德春;蔣世財(cái);姜洪彬;李光遠(yuǎn);康振國(guó);王鑫;李志慧;張宇航;王慶旭;楊鵬凌;劉振;鄭榆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)春北方儀器設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B67C3/30
• 分類號(hào): B67C3/30
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及化工產(chǎn)業(yè)罐裝領(lǐng)域，尤其涉及一種視覺(jué)定位灌裝機(jī)器人系統(tǒng)及視覺(jué)定位罐裝方法。

背景技術(shù)

目前在石油化工、醫(yī)藥、染料、油漆等領(lǐng)域，對(duì)液態(tài)產(chǎn)品的灌裝大多采用半自動(dòng)灌裝方式即人工尋址的放式。雖然有少數(shù)企業(yè)使用的自動(dòng)灌裝線，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)液態(tài)產(chǎn)品的自動(dòng)灌裝，但是開(kāi)蓋、關(guān)蓋、壓蓋裝置大多是人工進(jìn)行的，在人工壓蓋完成后貼標(biāo)，有一些企業(yè)也是采用人工貼標(biāo)的，無(wú)法實(shí)現(xiàn)全部自動(dòng)化灌裝。尤其是在現(xiàn)有的灌裝系統(tǒng)中，由于200L的圓形物料桶的桶口不是在桶的中心，因此物料桶在通過(guò)輥道運(yùn)輸?shù)焦嘌b位置時(shí)，他相對(duì)于開(kāi)關(guān)蓋、充料頭的位置不確定，對(duì)于桶口位置變化物料桶的灌裝裝置大多無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)灌裝，即使是桶口在中心的1000L的方形桶，由于桶的長(zhǎng)期使用，會(huì)產(chǎn)生變形，導(dǎo)致了桶口的相對(duì)位置發(fā)生了變化，也會(huì)導(dǎo)致灌裝的失敗。

隨著技術(shù)的發(fā)展，液體罐裝設(shè)備也應(yīng)用而生，但現(xiàn)有設(shè)備存在如下缺陷：1、對(duì)容器要求較高，只能用標(biāo)準(zhǔn)、全新的特定容器，對(duì)于用戶自備的舊容器或形狀產(chǎn)生變異的容器則無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定位。2、對(duì)各種容器不能實(shí)現(xiàn)兼容，一套設(shè)備只能用于一種容器。3、容器進(jìn)入計(jì)量工位后，機(jī)械方式對(duì)桶口定位需較長(zhǎng)的時(shí)間，輔助時(shí)間過(guò)長(zhǎng)影響工作效率。4、由于設(shè)備的長(zhǎng)期工作，設(shè)備難免產(chǎn)生磨損和老化，會(huì)照成桶口定位不準(zhǔn)確，設(shè)備在下降的過(guò)程中會(huì)撞到桶口或桶面，這樣的碰撞會(huì)加速設(shè)備的損壞，造成損失。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于更進(jìn)一步改進(jìn)和發(fā)展。

實(shí)用新型內(nèi)容

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種視覺(jué)定位灌裝機(jī)器人系統(tǒng)及視覺(jué)定位罐裝方法，以實(shí)現(xiàn)罐裝工藝的全自動(dòng)化，提高罐裝的精確度。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種視覺(jué)定位灌裝機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述視覺(jué)定位灌裝機(jī)器人系統(tǒng)包括傳輸輥道、主機(jī)體、物料桶、壓蓋機(jī)、自動(dòng)噴碼貼標(biāo)機(jī)、2D移載式碼垛機(jī)和控制系統(tǒng)；所述傳輸輥道依次同主機(jī)體、壓蓋機(jī)、自動(dòng)噴碼貼標(biāo)機(jī)、2D移載式碼垛機(jī)和控制系統(tǒng)相連；所述物料桶放置在傳輸輥道上；所述主機(jī)體頂端設(shè)置有攝像機(jī)，底端設(shè)置有轉(zhuǎn)桶機(jī)和復(fù)檢稱；所述主體機(jī)輸入端和輸出端對(duì)應(yīng)設(shè)置有視覺(jué)定位四自由度開(kāi)蓋機(jī)器人和視覺(jué)定位四自由度關(guān)蓋機(jī)器人，且中間部分安裝有視覺(jué)定位三自由度灌裝機(jī)器人；所述控制系統(tǒng)分別與主機(jī)體和壓蓋機(jī)連接。

所述的視覺(jué)定位灌裝機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述壓蓋機(jī)上安裝有視覺(jué)定位三自由度氣密檢測(cè)吸盤和視覺(jué)定位三自由度壓蓋機(jī)器人。

所述的視覺(jué)定位灌裝機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述控制系統(tǒng)上設(shè)置有人機(jī)界面和按鈕。

所述的視覺(jué)定位灌裝機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述攝像機(jī)在主體機(jī)頂端設(shè)置有多組。

所述的視覺(jué)定位灌裝機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述按鈕包括控制按鈕和電源開(kāi)關(guān)按鈕。

本實(shí)用新型提供的一種視覺(jué)定位灌裝機(jī)器人系統(tǒng)及視覺(jué)定位罐裝方法，采用多傳感器群綜合檢測(cè)技術(shù)：液面檢測(cè)、桶口檢測(cè)、桶沿檢測(cè)、位置檢測(cè)、行程檢測(cè)、密封檢測(cè)、泄漏檢測(cè)、幾何尺寸檢測(cè)、重量檢測(cè)、氣源壓力檢測(cè)、防碰撞檢測(cè)等技術(shù)手段，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)傳輸---自動(dòng)開(kāi)蓋---自動(dòng)灌裝---自動(dòng)關(guān)蓋---自動(dòng)壓蓋---自動(dòng)傳輸---貼標(biāo)碼垛的罐裝全自動(dòng)化傳輸，同時(shí)分別在灌裝中、灌裝前、灌裝后進(jìn)行檢測(cè)，提高了罐裝的精確度，保證了灌裝的順利進(jìn)行，從而達(dá)了到灌裝現(xiàn)場(chǎng)無(wú)跑、冒、滴、漏現(xiàn)象，從根本上杜絕了爆炸事故的發(fā)生。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型中視覺(jué)定位灌裝機(jī)器人系統(tǒng)的總圖；

圖2為本實(shí)用新型中主機(jī)體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型中壓蓋機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型中控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型提供了一種視覺(jué)定位灌裝機(jī)器人系統(tǒng)及視覺(jué)定位罐裝方法，為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

本實(shí)用新型提供的一種視覺(jué)定位灌裝機(jī)器人系統(tǒng)，如圖1、圖2、圖3與圖4所示的，包括傳輸輥道1、主機(jī)體2、物料桶3、壓蓋機(jī)4、自動(dòng)噴碼貼標(biāo)機(jī)5、2D移載式碼垛機(jī)6和控制系統(tǒng)17；所述傳輸輥道1依次同主機(jī)體2、壓蓋機(jī)4、自動(dòng)噴碼貼標(biāo)機(jī)5、2D移載式碼垛機(jī)6和控制系統(tǒng)17相連；所述物料桶3放置在傳輸輥道1上；所述主機(jī)體2頂端設(shè)置有攝像機(jī)8，底端設(shè)置有轉(zhuǎn)桶機(jī)9和復(fù)檢稱11；所述主體機(jī)2輸入端和輸出端對(duì)應(yīng)設(shè)置有視覺(jué)定位四自由度開(kāi)蓋機(jī)器人7和視覺(jué)定位四自由度關(guān)蓋機(jī)器人12，且中間部分安裝有視覺(jué)定位三自由度灌裝機(jī)器人10；所述控制系統(tǒng)17分別與主機(jī)體2和壓蓋機(jī)4連接。