[實用新型]一種高壓輸電線路除冰機器人

有效

• 申請號: 201320372839.9
• 申請日: 2013-06-26
• 公開（公告）號: CN203326531U
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發明（設計）人: 楊建華;徐云水;李銳;李玉輝;陳開平;楊華文;邱平;季林紅;楊義勇
• 申請（專利權）人: 云南電網公司昭通供電局
• 主分類號: H02G7/16
• 分類號: H02G7/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及用于高壓輸電線路除冰機器人平臺的領域，尤其是一種高壓輸電線路除冰機器人。

背景技術

輸電線路冬季因受冰雪危害引起的供電中斷事故通常都是較嚴重的，其修復工作難度大，周期長，停電影響面積廣，因此一直是全世界范圍內需要解決的難點問題。2008年初，我國南方大面積連續特大降雪，冰雪壓跨了輸電線路塔架，壓斷了輸電線路，受災人口高達1億之多，直接經濟損失超過1100億元。目前輸電線路除冰措施主要依靠人工用拉桿、竹棒等沿線敲打，使覆冰脫落。這次南方遭受冰災地區的電網除冰主要采用的就是人工除冰的方法，不僅效率低下，而且對電力工人的生命安全造成了極大的威脅。因此，研究新型的除冰方法替代人工除冰就變成十分迫切。目前,國內外已提出多種除冰技術,根據工作原理,這些除冰技術可歸納為4類:熱力除冰法,機械除冰法,自然被動法和其他方法。利用除冰機器人實現輸電線路在線除冰是目前輸電線路除冰技術的發展趨勢，具有功耗小、成本低、效率高、保障人身安全、無需停電和轉移負載等優點。所以研制安全有效的除冰機械以代替人工進行導線除冰具有較好的應用前景和實用意義。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是：為了克服上述中存在的問題，提供了一種高壓輸電線路除冰機器人，該機器人結構簡單可靠、輕型便攜、自動化程度高、低能耗、能夠自動完成對輸電線路的高效無損傷除冰，最大限度的減小覆冰對輸電線路的影響，保證供電安全。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種高壓輸電線路除冰機器人，包括機架部分和依次連接在機架部分上的行走機構、夾緊機構、敲冰機構、電源、與電源相連接的控制系統以及用于地面遙控的無線電接收模塊，

所述的機架部分包括兩個相互對稱的用于安裝電池箱的鋰電池支架、與鋰電池支架相連接的機架側板、安裝在機架側板頂部上的用于提高機架抗彎強度的機架固定板、設在機架側板上部的限位板、設在機架側板下部的用于定位高壓線的高壓線導向槽，機架固定板用來提高機架的抗彎強度防止由于鋰電池重力的擠壓作用使機架過度變形，機架側板上安裝有與行走機構相連接的滑動軸承并且通過限位板相互作用使行走機構在機架側板上擺動，其擺動角度為18°；

所述的行走機構包括與滑動軸承相連接主傳動軸、連接在主傳動軸兩端上的一對相互平行的行走輪支撐板、連接在兩個行走輪支撐板之間的兩個平行的行走輪軸、套接在兩個行走輪軸上的兩個共面的行走輪，所述的機架側板上安裝有行走電機，主傳動軸上套接有兩對同步帶輪，所述的行走電機通過同步帶輪驅動主傳動軸轉動，主傳動軸通過兩對同步帶輪分別驅動兩個共面的行走輪轉動；

所述的夾緊機構包括與機架部分相鉸接的鉸支架、夾緊電機、絲桿、夾緊輪架和與夾緊輪架相連接的絲桿螺母支架以及套接在絲桿上的絲桿螺母副，所述的夾緊輪架上安裝有一對夾緊輪，所述的夾緊電機通過支座和聯軸器與絲桿一端相連接，絲桿另一端與鉸支架相連接，絲桿螺母副與絲桿螺母支架相連接，夾緊電機驅動絲桿轉動帶動夾緊輪架沿絲桿上下移動，并通過支架上的三角滑塊，使得夾緊支架沿曲線運動，當往高壓線上安裝機器時夾緊機構運動到最低點，讓開導槽，當裝置定位準確后啟動電機，夾緊裝置向上運動直至夾緊高壓線，裝置運行時可提供足夠的摩擦力，在裝置運行過程中可通過遙控器根據實際情況調節夾緊力的大小，整個過程為自動化操作；

所述的敲冰機構包括敲擊錘頭、錘桿、錘軸、錘軸支架和敲冰電機，所述的敲擊錘頭與錘桿相鉸接，所述的錘桿固定連接在錘軸端部上，錘軸另一端連接在同步帶輪上，錘軸支架一端與錘軸相連接，另一端通過螺栓固定連接在機架側板上，敲冰電機通過同步帶輪驅動錘軸轉動，進而帶動錘桿旋轉使敲擊錘頭按一定頻率敲擊高壓電線以達到除冰的效果，而敲擊錘頭與錘桿鉸接避免了敲冰過程中對高壓線的損壞；

所述的控制系統控制分別行走電機、夾緊電機、敲冰電機，控制系統與無線電接收模塊相互通過信號連接。

所述的行走輪的材質為橡膠，其行走輪的端面上開設有傾斜角度是38°的梯形輪槽，可以適合在Φ16-Φ40直徑的高壓線上作業，同時行走輪通過沉頭螺栓和銷釘與同步帶輪緊貼固定，提高了作業過程中的傳動穩定性。

所述的鋰電池支架與機架側板之間的夾角為45°。

所述的高壓線導向槽由四根Φ6的鋼筋組成且形成兩組相互平行的用于卡在高壓線上的滑道，電力工人往高壓線上安裝設備時只要導槽卡在高壓線上整個設備就可以在重力的作用下順利沿導槽滑下，直接使行走輪準確的定位在高壓線上，有效解決了電力工人安裝過程中的定位難題。

所述的電源為鋰電池。