[實用新型]一種運藥機器人

有效

• 申請號: 201320362098.6
• 申請日: 2013-06-24
• 公開（公告）號: CN203331023U
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 李平;唐傳玉;周裕杰;段昆生;任春培;李學平
• 申請（專利權）人: 雅化集團綿陽實業有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 卿誠

技術領域

本實用新型涉及的是一種運輸機構，尤其是一種運藥機器人。

背景技術

在現有技術中，公知的技術是：目前，在國內民用爆破器材生產企業中，DDNP起爆藥生產方式基本采用手工操作。操作人員的勞動強度非常大，勞動效率不高，且操作人員和起爆藥近距離接觸，存在很大的安全隱患。由于藥劑的敏感及易燃易爆特性，使得操作人員的人身安全、企業的財產安全無法得到充分有效的保障，這是現有技術所存在的不足之處。

實用新型內容

本實用新型的目的，就是針對現有技術所存在的不足，而提供一種運藥機器人的技術方案，該方案實現了自動沿軌跡行走，在工作位置自動進行升降，旋轉的動作，使藥劑的傳遞實現了無人化，更加安全可靠。

本方案是通過如下技術措施來實現的：一種運藥機器人，包括有行走驅動器、升降驅動器、旋轉驅動器、箱體、傳感器和托盤；箱體內設置有行走驅動器；升降驅動器和旋轉驅動器；托盤設置在箱體頂部；托盤與升降驅動器和旋轉驅動器連接；行走驅動器與箱體底部的車輪連接；傳感器設置在箱體底部。

作為本方案的優選：行走驅動器安裝有帶彈簧的減震裝置。

作為本方案的優選：行走驅動器、升降驅動器、旋轉驅動器均由可編程控制器控制。

作為本方案的優選：箱體下方的地面上設置有導向條。

作為本方案的優選：升降驅動器使用電缸進行升降驅動。

作為本方案的優選：旋轉驅動器使用步進電機進行旋轉驅動。

作為本方案的優選：托盤為兩層，每層數量為4個。

本方案的有益效果可根據對上述方案的敘述得知，由于在該方案中行走驅動器根據由可編程控制器的命令行走，由傳感器檢測導向條精確控制行走方向，到達指定位置后由升降驅動器驅動托盤，托盤分兩層，每層均勻防置有4個藥盤，當外圍裝置取走其中一個藥盤后由旋轉驅動器驅動托盤旋轉90度依次進行取放藥盤。在升降驅動器的上升與下降的過程中，配合外部支架的支撐作用，實現托盤與箱體的分離與合并。

由此可見，本實用新型與現有技術相比，具有實質性特點和進步，其實施的有益效果也是顯而易見的。

附圖說明

圖1為本實用新型具體實施方式的結構示意圖。

圖2為減震裝置的結構示意圖。

圖中，1為藥盤，2為托盤，3為箱體，4為升降驅動器，5為旋轉驅動器，6為行走驅動器，7為傳感器，8為導向條，9為彈簧，10為減震裝置，11為車輪。

具體實施方式

為能清楚說明本方案的技術特點，下面通過一個具體實施方式，并結合其附圖，對本方案進行闡述。

通過附圖可以看出，本方案的一種運藥機器人，包括有行走驅動器、升降驅動器、旋轉驅動器、箱體、傳感器和托盤；箱體內設置有行走驅動器；升降驅動器和旋轉驅動器；托盤設置在箱體頂部；托盤與升降驅動器和旋轉驅動器連接；行走驅動器與箱體底部的車輪連接；傳感器設置在箱體底部。行走驅動器安裝有帶彈簧的減震裝置。行走驅動器、升降驅動器、旋轉驅動器均由可編程控制器控制。箱體下方的地面上設置有導向條。升降驅動器使用電缸進行升降驅動。旋轉驅動器使用步進電機進行旋轉驅動。托盤為兩層，每層數量為4個。

本實用新型的工作過程：準備工作完成后，由控制臺發出指令，外部傳感器發出信號，運藥機器人接受信號后經可編程控制器控制兩個行走驅動器開始運行。行走驅動器由兩個電機分別帶動兩個輪子組成，當運藥機器人前進后退時由箱體下方四個傳感器進行方向檢測。當前行時前端兩個傳感器進行導向條進行檢測，若前端兩個傳感器能感應到導向條，那么兩個行走驅動器同時運行，若前端的傳感器任何一個沒有感應到導向條說明機器人運行偏離軌道，此時根據可編程控制器程序設定控制兩個行走驅動器的行走速度糾正運藥機器人的運行方向，讓運藥機器人始終保持在導向條的方向上前行。

當到達指定位置時，通過控制停止的傳感器感應到停止命令后停止并根據可編程控制器內部程序控制4升降驅動器帶動托盤與藥盤進行升降操作，待升降驅動器到位后又根據可編程控制器內部程序控制旋轉驅動讓托盤與藥盤旋轉指定角度供其他設備進行操作。待動作完成后經外部傳感器發射信號命令至運藥機器人內部接受裝置控制運藥機器人繼續行走到下一位置再執行以上動作。

控制系統：運用了成熟的可編程控制器控制技術，集成電路技術與傳感器通訊。?由控制臺發出命令經外部傳感器發射信號命令至運藥機器人內部接收裝置，再由可編程控制器內部程序進行處理后發出指令后進行嚴格控制。整個過程實現了行走、糾正方向偏移、停止、升降、旋轉等一系列工作流程，全部工作流程都處于自動控制狀態。