[實用新型]給湯機械手

有效

• 申請號: 201320332427.2
• 申請日: 2013-06-07
• 公開（公告）號: CN203304527U
• 公開（公告）日: 2013-11-27
• 發明（設計）人: 程立敏
• 申請（專利權）人: 寧波市北侖恒譽自動化科技有限公司
• 主分類號: B22D17/30
• 分類號: B22D17/30
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 王梨華;陳麗霞

技術領域

本實用新型涉及機械手，尤其涉及了一種給湯機械手。

背景技術

目前壓鑄技術廣泛用于汽車、摩托車、家用電器、通訊等行業，對壓鑄件產品的要求已經越來越高，采用人工取湯、送湯的方式很部穩定，由此對壓鑄產品的質量產生了直接的影響。

為了提高設備的自動化，目前國內外廠家生產了一種用于取湯、送湯的機械手，其手臂上設有一個活動關節，由減速馬達直接驅動，采用鏈條拉伸使手臂彎曲和伸展；但是該產品存在不能準確的將零件送到適當位置，不能平穩的剎車，生產效率較為低下。

發明內容

本實用新型針對現有技術中不能準確的將零件送到適當位置，且不能平穩的剎車、生產效率較為低下的缺點，提供了一種送位準確，即使高速運行也能平穩剎車的給湯機械手。

為了解決上述技術問題，本實用新型通過下述技術方案得以解決：

給湯機械手，包括機身、手臂驅動裝置和湯勺驅動裝置，手臂驅動裝置包括設置在機身上的第一伺服電機、與第一伺服電機連接的第一渦輪減速機和五連桿手臂，湯勺驅動裝置包括設置在機身上的第二伺服電機、與第二伺服電機連接的第二渦輪減速機、湯勺和與湯勺連接的湯勺軸。使用第一伺服電機和第二伺服電機能平穩完成取湯及給湯等動作，并能按給定的軌跡將零件準確移動到在取湯、待機、給湯等位置。

作為優選，五連桿手臂包括從動擺桿、第一連桿、第二連桿、第一擺桿和第二擺桿，各桿間的連接處均為活動關節。活動關節的連接方式桿移動時噪音較小。

作為優選，湯勺軸通過鏈條與第二渦輪減速機連接。鏈條連接的方式簡單。

作為優選，第一渦輪減速機下端設有上位置傳感器。通過上位置傳感器檢測第一渦輪減速機的轉動角度數據，并將數據傳送給控制器進行處理。

作為優選，第二渦輪減速機下端設有下位置傳感器。下位置傳感器檢測第二渦輪減速機的轉動角度數據，并將數據傳送給控制器進行處理。

作為優選，還包括第一變頻器，第一變頻器與第一伺服電機連接。第一變頻器控制第一伺服電機。

作為優選，還包括第二變頻器，第二變頻器與第二伺服電機連接。第二變頻器控制第二伺服電機。

本實用新型的優點在于采用五連桿手臂，能平穩完成取湯及給湯等動作，并能按給定的軌跡將零件準確移動到在取湯、待機、給湯等位置，完成取湯、給湯，即使高速運行也能平穩剎車，不會造成鋁湯外溢，位置準確，速度及時間，能有效控制節拍，提高生產效率，且操作方便可推廣其應用前景。

附圖說明

圖1是本實用新型的主視圖。

圖2是本實用新型的俯視圖。

附圖中各數字標號所指代的部位名稱如下：其中1—機身、2—第一伺服電機、3—第二伺服電機、4—第一渦輪減速機、5—第二渦輪減速機、6—湯勺、7—湯勺軸、8—從動擺桿、9—第一連桿、10—第二連桿、11—第一擺桿、12—第二擺桿、13—鏈條、14—上位置傳感器、15—下位置傳感器。

具體實施方式

下面結合附圖與實施例對本實用新型作進一步詳細描述。

實施例1

給湯機械手，如圖1至圖2所示，包括機身1、手臂驅動裝置和湯勺驅動裝置，手臂驅動裝置包括設置在機身1上的第一伺服電機2、與第一伺服電機2連接的第一渦輪減速機4和五連桿手臂，湯勺驅動裝置包括設置在機身1上的第二伺服電機3、與第二伺服電機3連接的第二渦輪減速機5、湯勺6和與湯勺6連接的湯勺軸7。

五連桿手臂包括從動擺桿8、第一連桿9、第二連桿10、第一擺桿11和第二擺桿12，各桿間的連接處均為活動關節。

湯勺軸7通過鏈條13與第二渦輪減速機5連接。

第一渦輪減速機4下端設有上位置傳感器14。

第二渦輪減速機5下端設有下位置傳感器15。

還包括第一變頻器，第一變頻器與第一伺服電機2連接。

還包括第二變頻器，第二變頻器與第二伺服電機3連接。

給湯機械手的結構原理：