[實用新型]一種吊裝機器人的桁架行走導軌

有效

• 申請號: 201320326818.3
• 申請日: 2013-06-07
• 公開（公告）號: CN203343793U
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: 任令章;胡開俊;方克昊;祝修身
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00;B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 上海兆豐知識產權代理事務所(有限合伙) 31241
• 代理人: 黃美英

技術領域

本實用新型涉及一種用于機器人的自動化生產線，具體涉及一種吊裝機器人的桁架行走導軌。

背景技術

目前國內的機器人應用中，對于需要使用多臺加工設備同時工作時，一般是使用多臺機器人完成所需的工作。多臺機器人在一條流水線上工作，需要很多的輔助設備，就會增加設備的采購成本，并且故障率會增加，生產效率不能保證，占地面積也較大。

目前在國內機加工行業和汽車發動機零部件制造企業中，普遍采用人工對加工中心（機床）的工件進行上下料的搬運。由于這種靠人工上下料的作業方式需要的操作人員多，操作人員的勞動強度大，自動化程度低，因此不能滿足現代企業快速、智能、柔性化生產的需要。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了克服現有技術的不足，提供一種吊裝機器人的桁架行走導軌，它能使機器人具有空中行走的功能，擴展了機器人的作業范圍，并能提高生產場地的利用率。

實現上述目的的一種技術方案是：一種吊裝機器人的桁架行走導軌，包括桁架、一對導軌、一齒條、至少一套機器人安裝機構，每套機器人安裝機構均包括安裝板、驅動機構、潤滑裝置及拖動機構，其中，所述桁架安裝在一支撐架的上端，該桁架包括兩根矩形鋼管及兩塊分別固定在兩根矩形鋼管之間的上下端的連接鋼板；所述一對導軌安裝在所述桁架的下端面上；所述齒條安裝在所述桁架的下端面并平行地位于一對導軌之間；所述安裝板的上端面上對應所述一對導軌安裝若干對滑塊，使安裝板可滑動地安裝在所述一對導軌上；所述機器人吊裝在所述安裝板的下端面上；所述驅動機構包括一安裝在所述安裝板的下端面上的伺服電機、一連接在伺服電機的輸出軸上的減速機及安裝在所述減速機的輸出軸上并位于安裝板的上端面與所述齒條嚙合的齒輪；所述潤滑裝置為所述導軌和滑塊提供潤滑油并安裝在所述安裝板上；所述拖動機構為一安裝在所述桁架上的拖鏈，該拖鏈的移動端連接在所述安裝板上。

上述的吊裝機器人的桁架行走導軌，其中，所述支撐架至少包括一對門架，所述桁架通過連接件固定在所述門架的橫梁的下端面的中部，所述拖鏈通過一拖鏈槽安裝在所述桁架的后側面或前側面。

上述的吊裝機器人的桁架行走導軌，其中，位于所述支撐架兩端的門架的兩根單立柱的外側面上分別通過兩根小橫梁連接一加固立柱。

上述的吊裝機器人的桁架行走導軌，其中，所述支撐架為一對單立柱，該一對單立柱的外側面的和后側面分別連接一根斜撐柱，所述桁架跨接在一對單立柱的上端面之間，所述拖鏈通過一拖鏈槽安裝在所述桁架的上端面。

上述的吊裝機器人的桁架行走導軌，其中，所述單立柱的底部分別安裝在一塊大底板上，該大底板通過化學錨栓與混凝土地面固定連接。

上述的吊裝機器人的桁架行走導軌，其中，所述桁架的兩個外端面的中間分別安裝一行走限位緩沖器，所述桁架在靠近其兩個外端的前側面上分別設有一越程限位撞塊。

上述的吊裝機器人的桁架行走導軌，其中，所述安裝板的前側面上設有一越程限位開關，該安裝板的一外端的中間安裝第一撞塊，該安裝板的另一外端的中間安裝第一碰撞限位開關，并在該第一碰撞限位開關的一旁還安裝一碰撞緩沖器。

上述的吊裝機器人的桁架行走導軌，其中，所述安裝板上對應所述第一撞塊的一端的后側安裝第二碰撞限位開關，該安裝板上對應第一碰撞限位開關的另一外端的后側安裝第二撞塊。

上述的吊裝機器人的桁架行走導軌，其中，所述潤滑裝置包括安裝在一支架上的油脂罐、油泵、壓力開關、濾油器、定量注油器及卸荷閥。

本實用新型的吊裝機器人的桁架行走導軌的技術方案具有以下特點：

1、采用桁架行走導軌吊裝機器人進行加工設備自動上下料搬運，使機器人具有空中行走功能，擴展了機器人的作業范圍，使一臺機器人能夠完成多臺加工設備的上下料搬運作業；

2、可以充分利用生產場地的立體空間，在桁架導軌的下方可以放置其它生產設備或作為物流通道，提高生產場地的利用率；

3、實現機器人代替人工進行加工設備自動上下料搬運，可減輕工人的勞動強度，減少操作工數量，提高生產自動化水平，提高生產效率，提高企業經濟效益。

4、桁架采用在兩個矩形鋼管的中間和上下夾鋼板進行焊接的結構，提高了桁架的抗彎截面模數值，改善了桁架的抗彎曲能力，即使在較大立柱間距（10米）時，桁架的彎曲（撓度值）仍較小。

附圖說明

圖1為本實用新型的吊裝機器人的桁架行走導軌的第一種實施例立體圖；

圖2為本實用新型的吊裝機器人的桁架行走導軌中桁架的截面圖；