[實(shí)用新型]自動(dòng)化電池更換雙目立體識(shí)別系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320312650.0
• 申請(qǐng)日: 2013-05-31
• 公開（公告）號(hào): CN203294076U
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫影
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江瓿達(dá)科技有限公司
• 主分類號(hào): B60S5/06
• 分類號(hào): B60S5/06
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務(wù)所 33233
• 代理人: 王梨華;陳麗霞

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種用于電動(dòng)汽車換電系統(tǒng)的視覺識(shí)別系統(tǒng)，尤其涉及一種自動(dòng)化電池更換雙目立體識(shí)別系統(tǒng)。

背景技術(shù)

電動(dòng)汽車的動(dòng)力來源為裝載于車體內(nèi)部的動(dòng)力蓄電池，當(dāng)動(dòng)力電池的電能消耗到一定程度時(shí)，就必須對(duì)其進(jìn)行能量補(bǔ)充，以保證電動(dòng)汽車能夠持續(xù)循環(huán)使用，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車充換電過程的自動(dòng)化，即換電工位可以無需人工干預(yù)，通過視覺定位實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車的電池定位及更換，不僅可提高換電操作的安全性，縮短換電操作的時(shí)間，同時(shí)也可大大簡化換電服務(wù)流程，提高換電站的服務(wù)質(zhì)量，要實(shí)現(xiàn)換電過程的自動(dòng)化，需要對(duì)車輛電池位置的識(shí)別與精確導(dǎo)航提出較高要求，因此需要研發(fā)一套具有高魯棒性、非接觸式的定位系統(tǒng)來引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行裝取電池操作，基于被動(dòng)立體視覺的空間定位及測距方法具有更快速、魯棒、低成本等特點(diǎn)，因此應(yīng)用日益廣泛，雙目被動(dòng)立體視覺是基于視差原理，從兩幅或多幅圖像中快速重建出場景的三維信息，從而實(shí)現(xiàn)空間定位及測量等功能，機(jī)器人視覺識(shí)別系統(tǒng)是一種對(duì)車輛電池位置的識(shí)別與精確導(dǎo)航的裝置，現(xiàn)在機(jī)器人視覺識(shí)別系統(tǒng)主要為激光、紅外、微波、聲納等，該系統(tǒng)能完成視覺識(shí)別，但是仍存在很多缺陷，如向汽車投射進(jìn)行輔助定位主動(dòng)信息激光或紅外線會(huì)傷害到人體皮膚和視網(wǎng)膜，視覺定位系統(tǒng)指引換電系統(tǒng)完成整個(gè)換電動(dòng)作時(shí)不精準(zhǔn)、不順暢，視覺定位系統(tǒng)采樣定位過程會(huì)妨害自動(dòng)換電設(shè)備在換電過程中的流暢性，且換電步驟復(fù)雜、不合理，視覺定位系統(tǒng)針對(duì)的換電車輛，需要車身安裝傳感器，且車身表面以及電池表面出現(xiàn)一定程度的污損情況會(huì)影響定位的精準(zhǔn)性，使用范圍窄等。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中向汽車投射進(jìn)行輔助定位主動(dòng)信息的激光或紅外線會(huì)傷害到人體皮膚和視網(wǎng)膜，視覺定位系統(tǒng)指引換電系統(tǒng)完成整個(gè)換電動(dòng)作時(shí)不精準(zhǔn)、不順暢，視覺定位系統(tǒng)采樣定位過程會(huì)妨害自動(dòng)換電設(shè)備在換電過程中的流暢性，且換電步驟復(fù)雜、不合理，視覺定位系統(tǒng)針對(duì)的換電車輛，需要車身安裝傳感器，且車身表面以及電池表面出現(xiàn)一定程度的污損情況會(huì)影響定位的精準(zhǔn)性，使用范圍窄的缺點(diǎn)，提供了一種不向汽車投射進(jìn)行輔助定位主動(dòng)信息的激光或紅外線，不會(huì)傷害到人體皮膚和視網(wǎng)膜，視覺定位系統(tǒng)指引換電系統(tǒng)完成整個(gè)換電動(dòng)作時(shí)精準(zhǔn)、順暢，視覺定位系統(tǒng)采樣定位過程不會(huì)妨害自動(dòng)換電設(shè)備在換電過程中的流暢性，且換電步驟簡單、合理，視覺定位系統(tǒng)針對(duì)的換電車輛，不需要車身安裝傳感器，且車身表面以及電池表面出現(xiàn)一定程度的污損情況不會(huì)影響定位的精準(zhǔn)性，使用范圍廣的自動(dòng)化電池更換雙目立體識(shí)別系統(tǒng)。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型通過下述技術(shù)方案得以解決。

自動(dòng)化電池更換雙目立體識(shí)別系統(tǒng)，包括視覺識(shí)別系統(tǒng)，視覺識(shí)別系統(tǒng)置于換電工位兩側(cè)，后臺(tái)支撐系統(tǒng)通過上位機(jī)系統(tǒng)與前臺(tái)作業(yè)系統(tǒng)連接，工控平臺(tái)上設(shè)有視覺識(shí)別系統(tǒng)，視覺識(shí)別系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)總線與工控平臺(tái)連接。當(dāng)車輛停置于指定的換電工位時(shí)，針對(duì)不同停止方向，識(shí)別系統(tǒng)都可對(duì)車輛進(jìn)行位置識(shí)別，并根據(jù)已支持車輛的類型和換電方式快速確定電池布置，調(diào)整視覺傳感器安裝位置以確保換電工位落在視場內(nèi)。

作為優(yōu)選，視覺識(shí)別系統(tǒng)與上位機(jī)連接。保證換電過程中的流暢性，且換電步驟簡單、合理。

作為優(yōu)選，上位機(jī)、視覺識(shí)別系統(tǒng)均與輸入/輸出系統(tǒng)連接。便于利用上位機(jī)控制輸入/輸出系統(tǒng)。

作為優(yōu)選，視覺定位系統(tǒng)與氣壓系統(tǒng)連接，氣壓系統(tǒng)與機(jī)械臂連接。便于視覺定位系統(tǒng)與機(jī)械臂將氣壓信息反饋到上位機(jī)。

作為優(yōu)選，上位機(jī)系統(tǒng)連接有視覺定位系統(tǒng)、安防系統(tǒng)、機(jī)器人系統(tǒng)、電池倉系統(tǒng)。集中控制、統(tǒng)一管理。

作為優(yōu)選，上位機(jī)系統(tǒng)與配電控制系統(tǒng)連接，配電控制系統(tǒng)與機(jī)器人系統(tǒng)連接。供電穩(wěn)定，視覺定位系統(tǒng)采樣定位過程不會(huì)妨害自動(dòng)換電設(shè)備在換電過程中的流暢性。

作為優(yōu)選，前臺(tái)作業(yè)系統(tǒng)內(nèi)設(shè)有標(biāo)定系統(tǒng)。確定系統(tǒng)的輸入—輸出關(guān)系，賦予系統(tǒng)分度值；確定系統(tǒng)的靜態(tài)特性指標(biāo)消除系統(tǒng)誤差，改善系統(tǒng)的正確度，車身表面以及電池表面出現(xiàn)一定程度的污損情況，不會(huì)影響定位的精準(zhǔn)性。