[實用新型]助餐機器人

有效

• 申請號: 201320311850.4
• 申請日: 2013-06-03
• 公開（公告）號: CN203331020U
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 焦浩;賈娜;樊炳輝;夏菊香;潘瀟航;付睿;李婉;饒玉爽;郝麗娜;賈浩
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J18/00
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 王連君

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種助餐機器人。

背景技術

當今，世界上的服務機器人正處于蓬勃發展的狀態，與機器人相關的新技術、新產品層出不窮，有關部門預測未來服務機器人將像電腦一樣普及，它將進入人們的生活，人類將真正的進入機器人時代，由于人口老齡化問題，老年人的護理需要大量的人力和財力，再加上我國實行的獨生子女政策，到下一世紀這一問題將特別突出。因此，服務機器人將具有廣泛的市場。

近年來由于人們生活水平的提高，在飲食方面不注意，從而出現了大批患有中風、腦血栓后遺癥、脊髓損傷、腦性麻痹和肌肉萎縮的患者，并且患者數量每年呈現上升趨勢，在這些患者中，其中有一部分人手部殘疾或者手關節不靈活，無法料理自己的生活如吃飯等問題，上述情況需要請專門的護理來協助他們完成，但是雇傭護理工需要耗費財力，患者的家人又很難抽出時間進行照顧，而我們的助餐機器人可以很好得完成對這部分人的飲食護理。

目前市面上的喂食機器人大多數自由度為五個以內，并且只能是人工將食物放到桌上，機器人再為人喂食操作，可以直接進行取菜喂食的報道較為鮮見。

實用新型內容

為了解決上述現有技術中存在的問題，本實用新型提供一個多自由度的可以通過車體移動實現自動行走取餐，進而通過機械手進行喂餐的助餐機器人，該機器人特別適用于家用。

本實用新型是通過以下技術方案來實現的：

一種助餐機器人，包括底座，所述底座固定在車體上，所述車體下方固定有兩個行走輪和一個導向輪，車體通過自身電機可驅動行走輪轉動，導向輪起到控制方向作用；所述底座的上方固定有電機固定筒，所述電機固定筒內固定有轉動電機，所述轉動電機的主軸上連接有過渡圓軸，電機固定筒上設有軸承，所述過渡圓軸插入軸承中，所述轉動電機的主軸與過渡圓軸之間連接有聯軸器二；

所述過渡圓軸的頂部固定連接有一個U形的大臂電機支架，所述大臂電機支架內設有一個能沿大臂舵機架做俯仰動作的大臂電機，所述大臂電機一端通過聯軸器一連接過渡軸，過渡軸上固定著小齒輪，小齒輪通過嚙合將動力傳遞給大齒輪，大齒輪固定于大臂俯仰軸上，所述的大臂電機支架兩端開槽放入軸承，軸承端蓋分別對上述軸承進行定位；

所述大臂俯仰軸的頂部固定有一個大臂法蘭盤下，大臂法蘭盤下和大臂通過銷釘連接固定，大臂上端連接大臂法蘭盤上，大臂法蘭盤上連接小臂舵機架，所述小臂舵機架內設有一個能沿著小臂舵機架做俯仰動作的小臂舵機；

所述小臂舵機上固定有舵機連接架，所述舵機連接架和小臂法蘭盤下連接，小臂法蘭盤下和小臂銷釘連接，小臂上端連接有小臂法蘭盤上，小臂法蘭盤上固定有一個U形的手腕舵機架，所述手腕舵機架內設有一個能沿手腕舵機架做俯仰動作的手腕俯仰舵機；

所述手腕俯仰舵機的頂部固定有一個手腕轉動舵機；

所述手腕轉動舵機的主軸上連接有機械手爪，所述機械手爪上設有一個驅動機械手開合的手指舵機；

所述轉動電機、大臂電機、小臂舵機、手腕俯仰舵機、手腕轉動舵機和手指舵機均由計算機控制。

優選地，車體和機械手爪為可拆卸式連接，適應多種環境，拆開后可放置于如餐桌床上等固定，不拆開可以進行移動，可以連續移動操作助餐等。

優選地，所述底座與車體為可拆合式連接，底座與車體固定時可進行遠距離搬運，底座與車體分離時可進行近距離、小范圍搬運，適于多種環境使用。

本實用新型所帶來的有益技術效果：

本實用新型提出了一種助餐機器人，包括轉動電機、大臂舵機、小臂舵機、手腕俯仰舵機、手腕轉動舵機和手指舵機，該六個電機分別控制整個大臂電機支架以上裝置的轉動、大臂的俯仰、小臂的俯仰、機械手的俯仰、機械手的轉動和機械手的開合，具有六個自由度，而車體具有前后移和轉動兩個自由度，總共具有八個自由度，因而更加靈活可靠；

底盤和車體可根據需要拆合，車盤和車體固定時可進行遠距離助餐服務，車盤和車體分離時可進行近距離、小范圍助餐服務，因此，本實用新型機器人適于多種環境使用；

本實用新型車體和機械手爪可拆，適應多種環境，拆開后可放置于如餐桌、床上等固定，不拆開可以進行移動，可以連續移動操作如助餐等；

本實用新型提出的助餐機器人，可以輔助腿腳不方便患者進行用餐，還可以用于飯店進行一些簡單、重復的操作如烤肉等。

附圖說明

下面結合附圖與具體實施方式對本實用新型做進一步說明：

圖1為本實用新型助餐機器人的主視圖；

圖2為本實用新型助餐機器人結構示意圖；