[實用新型]助餐機器人

有效

• 申請號: 201320311850.4
• 申請日: 2013-06-03
• 公開（公告）號: CN203331020U
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 焦浩;賈娜;樊炳輝;夏菊香;潘瀟航;付睿;李婉;饒玉爽;郝麗娜;賈浩
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J18/00
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 王連君

1.一種助餐機器人，包括底座，所述底座固定在車體上，所述車體下方固定有兩個行走輪和一個導向輪，其特征在于：所述底座的上方固定有電機固定筒，所述電機固定筒內固定有轉動電機，所述轉動電機的主軸上連接有過渡圓軸，電機固定筒上設有軸承，所述過渡圓軸插入軸承中，所述轉動電機的主軸與過渡圓軸之間連接有聯軸器二；

所述過渡圓軸的頂部固定連接有一個U形的大臂電機支架，所述大臂電機支架內設有一個能沿大臂舵機架做俯仰動作的大臂電機，所述大臂電機一端通過聯軸器一連接過渡軸，過渡軸上固定著小齒輪，小齒輪通過嚙合將動力傳遞給大齒輪，大齒輪固定于大臂俯仰軸上，所述的大臂電機支架兩端開槽放入軸承，軸承端蓋分別對上述軸承進行定位；

所述大臂俯仰軸的頂部固定有一個大臂法蘭盤下，大臂法蘭盤下和大臂通過銷釘連接固定，大臂上端連接大臂法蘭盤上，大臂法蘭盤上連接小臂舵機架，所述小臂舵機架內設有一個能沿著小臂舵機架做俯仰動作的小臂舵機；

所述小臂舵機上固定有舵機連接架，所述舵機連接架和小臂法蘭盤下連接，小臂法蘭盤下和小臂銷釘連接，小臂上端連接有小臂法蘭盤上，小臂法蘭盤上固定有一個U形的手腕舵機架，所述手腕舵機架內設有一個能沿手腕舵機架做俯仰動作的手腕俯仰舵機；

所述手腕俯仰舵機的頂部固定有一個手腕轉動舵機；

所述手腕轉動舵機的主軸上連接有機械手爪，所述機械手爪上設有一個驅動機械手開合的手指舵機；

所述轉動電機、大臂電機、小臂舵機、手腕俯仰舵機、手腕轉動舵機和手指舵機均由計算機控制。

2.根據權利要求1所述的一種助餐機器人，其特征在于：所述底座與車體為可拆合式連接。

3.根據權利要求2所述的一種助餐機器人，其特征在于：所述車體和機械手爪為可拆卸式連接。