[實用新型]一種圓弧形輪齒諧波減速器

有效

• 申請號: 201320310322.7
• 申請日: 2013-06-01
• 公開（公告）號: CN203297525U
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發明（設計）人: 馬新全;鄒贊成
• 申請（專利權）人: 東莞市鑫拓智能機械科技有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/029
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

?本實用新型涉及諧波減速器技術領域，尤其涉及一種圓弧形輪齒諧波減速器。

背景技術

?機器人諧波減速器憑借其結構簡單、尺寸小、噪音小、傳動比大、傳動精度高和效率高等優點，而被作為機器人關節的重要部件廣泛使用。自從1955年美國C.W.麥塞爾發明了第一臺諧波減速器以來，全世界主要工業國家都對其進行了全面研究，進而陸續制備出很多系列種類和尺寸規格不同的諧波減速器，其中以漸開線小模數齒輪齒廓諧波減速器使用最為廣泛。其中，諧波減速器憑借上述優點而被廣泛應用在機器人的關節的旋轉部位、機械加工中心的旋轉工作臺、機械手旋轉部、精密旋轉工作臺、醫療儀器、計量器具、IC制造裝置、航空航天裝置、國防設備（例如導彈、雷達、火箭）等廣泛領域，尤其是在工業機器人領域應用十分普遍；對于工業機器人而言，諧波減速器能夠大大減小工業機器人的尺寸、降低噪音、提高效率和精度。

目前，國內的諧波減速器齒形采用的是小模數漸開線形，其可以使用現有各種漸開線齒加工設備進行加工，進而實現批量生產；然而，上述諧波減速器傳動精度低、輪齒壽命短、加工成本高（使用昂貴的齒輪加工機床和磨床），所使用的軸承多位向心球軸承，軸向和徑向跳動大，機械強度低，不具有良好的市場競爭力。

發明內容

本實用新型的目的在于針對現有技術的不足而提供一種圓弧形輪齒諧波減速器，該圓弧形輪齒諧波減速器結構簡單緊湊、外形尺寸小、軸向徑向跳動小、機械強度高、安裝連接方便、制造工藝簡單且制造成本低。

為達到上述目的，本實用新型通過以下技術方案來實現。

????一種圓弧形輪齒諧波減速器，包括有凸輪、諧波柔性軸承、柔輪以及與柔輪配合的剛輪，柔輪設置有外齒輪部以及垂直于外齒輪部的傳動部，剛輪設置有內齒輪部，外齒輪部與內齒輪部嚙合，柔輪的傳動部與剛輪之間裝設有交叉滾子軸承，交叉滾子軸承包括有外圈、內圈以及裝設于外圈與內圈之間的圓柱滾子，相鄰的兩個圓柱滾子呈十字交叉狀且90°夾角布置，交叉滾子軸承的外圈與柔輪的傳動部螺接，交叉滾子軸承的內圈與剛輪螺接；剛輪的內齒輪部的輪齒數比柔輪的外齒輪部的輪齒數多兩個，外齒輪部的輪齒和內齒輪部的輪齒分別為圓弧形輪齒，圓弧形輪齒包括有頂部圓弧和根部圓弧，頂部圓弧與根部圓弧相切，柔輪的外齒輪部的頂部圓弧半徑為Rr1，柔輪的外齒輪部的根部圓弧半徑為Rr2，剛輪的內齒輪部的根部圓弧半徑為Rg1，剛輪的內齒輪部的頂部圓弧半徑為Rg2，Rr1=?Rg1，Rr2=?Rg2。

其中，所述交叉滾子軸承的內圈與外圈之間裝設有油封。

其中，所述柔輪的傳動部與所述交叉滾子軸承的外圈之間以及所述剛輪與交叉滾子軸承的內圈之間分別裝設有密封膠圈。

本實用新型的有益效果為：本實用新型所述的一種圓弧形輪齒諧波減速器，其包括凸輪、諧波柔性軸承、柔輪、剛輪以及交叉滾子軸承，柔輪設置外齒輪部以及垂直于外齒輪部的傳動部，剛輪設置內齒輪部，交叉滾子軸承包括外圈、內圈以及圓柱滾子，相鄰的兩個圓柱滾子呈十字交叉狀且90°夾角布置，交叉滾子軸承的外圈與柔輪的傳動部螺接，交叉滾子軸承的內圈與剛輪螺接；剛輪的內齒輪部的輪齒數比柔輪的外齒輪部的輪齒數多兩個，外齒輪部的輪齒和內齒輪部的輪齒分別為圓弧形輪齒，圓弧形輪齒包括有頂部圓弧和根部圓弧，頂部圓弧與根部圓弧相切。柔輪的外齒輪部與傳動部垂直布置，在本實用新型裝配過程中，交叉滾子軸承連接于柔輪的傳動部與剛輪之間；上述裝配形式能夠有效地減小整體外形尺寸并使得本實用新型整體結構簡單緊湊，安裝連接方便；通過交叉滾子軸承的支承作用，本實用新型能夠有效地減小軸向徑向跳動，進而提高整體的機械強度。另外，外齒輪部的輪齒和內齒輪部的輪齒分別為圓弧形輪齒，相對于傳統的漸開線式輪齒結構而言，柔輪的外齒輪部和剛輪的內齒輪部可利用現代電腦機床CNC或慢走絲線切割等方法加工生產，制造工藝簡單、制造成本降低，且可適用多種類、小批量、快速、高精密生產。

附圖說明

下面利用附圖來對本實用新型進行進一步的說明，但是附圖中的實施例不構成對本實用新型的任何限制。

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為本實用新型的剖面示意圖。

圖3為本實用新型的柔輪的結構示意圖。

圖4為本實用新型的剛輪的結構示意圖。

圖5為本實用新型的柔輪的外齒輪部的局部放大示意圖。

圖6為本實用新型的剛輪的內齒輪部的布局放大示意圖。

在圖1至圖6中包括有：

1——凸輪?????????2——諧波柔性軸承