[實用新型]一種六軸關節坐標工業機器人

有效

• 申請號: 201320310319.5
• 申請日: 2013-06-01
• 公開（公告）號: CN203293191U
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發明（設計）人: 馬新全;鄒贊成
• 申請（專利權）人: 東莞市鑫拓智能機械科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/08;B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及自動化設備技術領域，尤其涉及一種六軸關節坐標工業機器人。

背景技術

隨著工業自動化水平不斷地提高，越來越多的生產線采用工業機器人來取代傳統的人工作業，相比于傳統的人工作業方式而言，工業機器人具有自動化程度高、節約人工成本的優點；對于工業機器人而言，其本身結構的安全穩定可靠對于保證生產線穩定地工作起到了非常重要的作用。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種六軸關節坐標工業機器人，該六軸關節坐標工業機器人能夠實現六軸動作，結構設計新穎且安全穩定可靠。

為達到上述目的，本實用新型通過以下技術方案來實現。

一種六軸關節坐標工業機器人，包括有依次驅動連接的底座組件、肩部組件、臂部組件、肘部組件、手部組件以及腕部組件，底座組件包括有底座、第一伺服電機以及第一諧波減速器，第一伺服電機裝設于底座的內部，肩部組件包括有肩腔體、第二伺服電機以及第二諧波減速器，第二伺服電機裝設于肩腔體的內部，第一伺服電機的動力輸出軸、第一諧波減速器以及肩腔體的下端部依次驅動連接，臂部組件包括有正對布置的左臂和右臂，左臂配裝有第三伺服電機，第三伺服電機的動力輸出軸配裝有第一主動皮帶輪，第二伺服電機的動力輸出軸、第二諧波減速器以及左臂的下端部依次驅動連接，右臂的下端部可相對轉動地裝設于肩腔體，肘部組件包括有肘腔體、第四伺服電機、可相對轉動地裝設于肘腔體的第一從動皮帶輪以及裝設于肘腔體上端部的第四諧波減速器，第一從動皮帶輪與肘腔體之間裝設有第三諧波減速器，左臂和右臂的上端部分別可相對轉動地裝設于肘腔體，第一主動皮帶輪與第一從動皮帶輪之間繞裝有第一同步帶，手部組件包括有左手體和右手體，第四伺服電機的動力輸出軸、第四諧波減速器以及左手體的下端部依次驅動連接，右手體的下端部裝設于左手體的下端部，左手體的下端部配裝有第五伺服電機，第五伺服電機的動力輸出軸裝設有第二主動皮帶輪，左手體的上端部配裝有第二從動皮帶輪以及裝設于第二從動皮帶輪的第五諧波減速器，第二主動皮帶輪與第二從動皮帶輪之間繞裝有第二同步帶，腕部組件包括有腕腔體、裝設于腕腔體內的第六伺服電機以及裝設于腕腔體的上端部的第六諧波減速器，第五諧波減速器與腕腔體驅動連接，右手體的上端部可相對轉動地裝設于腕腔體，腕腔體的上端側裝設有支撐座，第六伺服電機的動力輸出軸、第六諧波減速器以及支撐座依次驅動連接。

本實用新型的有益效果為：本實用新型所述的一種六軸關節坐標工業機器人，其包括依次驅動連接的底座組件、肩部組件、臂部組件、肘部組件、手部組件以及腕部組件，底座組件包括底座、第一伺服電機以及第一諧波減速器，肩部組件包括肩腔體、第二伺服電機以及第二諧波減速器，臂部組件包括左臂和右臂，左臂配裝第三伺服電機、第一主動皮帶輪，肘部組件包括肘腔體、第四伺服電機、第一從動皮帶輪以及第四諧波減速器，第一從動皮帶輪與肘腔體之間裝設第三諧波減速器，第一主動皮帶輪與第一從動皮帶輪之間繞裝第一同步帶，手部組件包括左手體和右手體，左手體配裝第五伺服電機、第二主動皮帶輪、第二從動皮帶輪、第二同步帶以及第五諧波減速器，腕部組件包括腕腔體、第六伺服電機以及第六諧波減速器，腕腔體的上端側裝設有支撐座。通過上述結構設計，本實用新型能夠實現六軸動作，結構設計新穎且安全穩定可靠。

附圖說明

下面利用附圖來對本實用新型進行進一步的說明，但是附圖中的實施例不構成對本實用新型的任何限制。

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為本實用新型的剖面示意圖。

圖3為本實用新型的底座組件的結構示意圖。

圖4為本實用新型的肩部組件的結構示意圖。

圖5為本實用新型的左臂的結構示意圖。

圖6為本實用新型的肘部組件的結構示意圖。

圖7為本實用新型的左手體的結構示意圖。

圖8為本實用新型的腕部組件的結構示意圖。

在圖1至圖8中包括有：

1——底座組件??????????11——底座

12——第一伺服電機?????13——第一諧波減速器

2——肩部組件??????????21——肩腔體

22——第二伺服電機?????23——第二諧波減速器

3——臂部組件??????????31——左臂

32——右臂????????????33——第三伺服電機

34——第一主動皮帶輪??35——第一同步帶

4——肘部組件?????????41——肘腔體??